現(xiàn)在我在做一個產(chǎn)品，是利用dsPIC30F6010A芯片做的離網(wǎng)三相逆變產(chǎn)品，就是相電壓恒定控制輸出（220/50Hz），現(xiàn)在通過自動采樣交流逆變的電壓220V，然后進(jìn)行PI運(yùn)算，PIDworth=PID(ac_value), (ac_value為采用的電壓值)通過調(diào)整調(diào)制比M大小，來改變輸出交流電壓的幅值，恒定電壓。

//PID參數(shù)初始化
void PIDInit (void)
{
 sPID.SumError   = 0;      
 sPID.LastError  = 0;       //Error[-1]
 sPID.PrevError  = 0;       //Error[-2]
 
 sPID.Proportion = 0;      //比例常數(shù) Proportional Const
 sPID.Integral   = 0;      //積分常數(shù) Integral Const
 sPID.Derivative = 0;      //微分常數(shù) Derivative Const
 
 sPID.SetPoint   = 0;      //  
}

//增量式 PID計算部分
//只用到PI控制

u16 PIDCalc( u16 NextPoint )
{
 u16 iError,pError,Incpid;
 
 iError = sPID.SetPoint-NextPoint;
 pError = iError-sPID.LastError;
 
 Incpid = sPID.Proportion*pError + sPID.Integral*iError; 
 
 sPID.LastError = iError;
 
 //返回增量值
 return(Incpid);
}

問題是：

1.  sPID.SetPoint 的值用什么值，是希望的輸出電壓220嗎？

2.  我用的是增量式的PID運(yùn)算，iError會有正，還有負(fù)的時候，怎么處理??？

3.  經(jīng)過PID運(yùn)算后的值PIDworth，怎么和M值對應(yīng)起來?（0

謝謝，大家指教。