你好，樣品已寄出，請(qǐng)查收！

好的，謝謝后羿，馬上開(kāi)始原理圖設(shè)計(jì)。。

原理圖，利用stm32f103的Time1 和Time3,進(jìn)行PWM控制P-N的H橋，利用ADC進(jìn)行采樣平均電壓，IO中斷接收外部的轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行控速，，

STM32F103主控芯片

P-N MOS組成的H橋，

PCB見(jiàn)下圖

PCB整體

PCB正面布局圖

背面布局圖，，

PCB板到貨，50X50mm的小板，功能齊全，準(zhǔn)備焊接測(cè)試咯，，，，，

PCB正反面

正面近照

背面近照

不做宣傳，但是40塊錢打得板，也算不錯(cuò)了，，，，，，

也是用stm32f103做的嗎

是的，封裝夠小。資源也夠用了。。。

PCB回來(lái)了。整理個(gè)boom，開(kāi)焊接咯。物料都是公司常用的物料，所以不怎么需要進(jìn)行采購(gòu)。先焊接一兩塊進(jìn)行調(diào)試看看效果，，，

期待一次成功。。。。。。

經(jīng)過(guò)一個(gè)下午的焊接，終于焊好了兩塊，下班回來(lái)今天去工廠忙去了，都還沒(méi)有空折騰。先上圖，，，、

手工焊接，水平有限，一般般，能用就行，也沒(méi)空去用洗板水清潔一下了。。。。

正面

背面

今晚吃了飯，回來(lái)就想折騰一下，但是焊好都沒(méi)進(jìn)行開(kāi)短路測(cè)量，先用一個(gè)小負(fù)載的燒錄器連接吧，由于輸出電流有效，就算有什么問(wèn)題也不會(huì)燒了，，，，

結(jié)果一接上USB供電，果然，系統(tǒng)沒(méi)起來(lái)，連下載器的LED燈都沒(méi)亮起來(lái)，再把一個(gè)老古董的萬(wàn)用表請(qǐng)出來(lái)，電源一一量，沒(méi)有短路啊，怎么上電就是不行呢、。

繼續(xù)檢查電源部分，發(fā)現(xiàn)LDO AS1117居然接反了，

再打開(kāi)原理圖，PCB進(jìn)行對(duì)照，原理圖正確啊，難道是封裝管腳定義錯(cuò)了？？？

說(shuō)明一下，為了不做這么多封裝，從網(wǎng)上下了一個(gè)PCB進(jìn)行提取的庫(kù)。。。

回頭一看還真是封裝的1腳位置和我原理圖的1腳沒(méi)對(duì)應(yīng)上，郁悶啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊。

見(jiàn)下圖的LDO  117，明天把它翻個(gè)身就算了，就可以把1腳和3腳換過(guò)來(lái)了，，，，，，

明天換過(guò)來(lái)，再燒個(gè)程序試試，

教訓(xùn)：

使用別人的庫(kù)一定還要檢查自己的原理圖和庫(kù)的管腳次序是否對(duì)應(yīng)，特別是二極管，LED，三極管，SOT-23封裝的器件，，，，，，

驅(qū)動(dòng)板測(cè)試部分：

1，PWM測(cè)試

     使用Time1和Time3的四個(gè)通道進(jìn)行控制H橋的四個(gè)mos管，進(jìn)行開(kāi)關(guān)，通過(guò)設(shè)置不同的通道之間的占空比，來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制。。

 下圖是電機(jī)在反向加速時(shí)候的上管波形，由于上管關(guān)閉，導(dǎo)致部分懸浮，從而導(dǎo)致波形變形。。。。

下面是電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)候上管的波形。。。。。波形很正常，現(xiàn)在測(cè)試的頻率是1Khz的。。

下圖是通過(guò)了電阻分壓，加10uf+0.1uf電容進(jìn)行濾波后，電機(jī)處于循環(huán)減速的電機(jī)端電壓，這個(gè)是用來(lái)給ADC進(jìn)行采樣，從而監(jiān)控電機(jī)的轉(zhuǎn)速，，，，

下圖是測(cè)試不同占空比下，濾波后電壓紋波的情況，基本控制在200mv以內(nèi)，到時(shí)候進(jìn)行多次采樣進(jìn)行數(shù)字濾波就可以采集到不同占空比下輸出電機(jī)端電壓，從而使用PID去進(jìn)行調(diào)整有刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速。。。。

后期的工作，是使用串口進(jìn)行設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速和輸出設(shè)置速度和實(shí)際轉(zhuǎn)換出來(lái)轉(zhuǎn)換速度，，，，，，，，，

把PID算法植入，控制電機(jī)可以根據(jù)設(shè)置轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)既可以完成設(shè)計(jì)任務(wù)，，

這是做的數(shù)字電源啊

電機(jī)控制啊，數(shù)字電源也是可以的，哈哈檢測(cè)得還挺準(zhǔn)的，，，，

啥時(shí)把程序簡(jiǎn)單分享一下

現(xiàn)在就分享部分代碼吧。不解析。。。

main 函數(shù)的部分代碼，設(shè)置電機(jī)PWM占空比

main函數(shù)中PID處理后更新已經(jīng)穩(wěn)態(tài)后ADC采樣

PID函數(shù)部分代碼。。。。。

PWM設(shè)置部分代碼。。。

今天調(diào)試了PID控制，使用的是最簡(jiǎn)單的只有比例的控制算法，算是簡(jiǎn)約版吧，但是從測(cè)試的情況來(lái)看還不錯(cuò)，大概經(jīng)過(guò)4-7次的PID調(diào)整就可以達(dá)到穩(wěn)態(tài)了，（設(shè)置PWM后延時(shí)時(shí)間不同，PID調(diào)整次數(shù)不同）

上圖，

以下是今天測(cè)試的結(jié)果，驅(qū)動(dòng)一個(gè)小馬達(dá)而且，而且用手阻擋轉(zhuǎn)動(dòng)葉片作為負(fù)載不同進(jìn)行了測(cè)試，轉(zhuǎn)速可控，而且穩(wěn)態(tài)后調(diào)整次數(shù)控制在2次以內(nèi)，，，，

系統(tǒng)是使用5V供電，通過(guò)一個(gè)穩(wěn)壓模塊進(jìn)行穩(wěn)壓供電，驅(qū)動(dòng)一個(gè)小電機(jī)，

電機(jī)和主板特寫

以下是bug調(diào)試的圖片

第一次PID進(jìn)行補(bǔ)償，誤差很大，所以輸出的DerrorPWM補(bǔ)償很大，

當(dāng)輸入的誤差errorVot很小在20mV以內(nèi)的時(shí)候，PWM不在配置新的參數(shù)，，

怎么進(jìn)行視頻連接來(lái)著，不太記得了，，，

使用下面連接進(jìn)去看視頻吧，怎么增加不了視頻連接了呢。。。。。

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歡迎點(diǎn)擊上面視頻

今晚測(cè)試串口發(fā)送數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，測(cè)試圖片以及視頻見(jiàn)下圖

定義的串口接收緩存數(shù)組的各個(gè)為定義

測(cè)試過(guò)程中的觀察窗口數(shù)據(jù)

通過(guò)串口發(fā)送數(shù)據(jù)以及打印出來(lái)的數(shù)據(jù)

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好吧。還是沒(méi)辦法上傳視頻，不不知道為什么

麻煩各位到以下地址觀看吧，或者明天讓天邊給我上傳上去，，，，

觀看地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMzI4OTEzMDYzMg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

結(jié)貼咯。。。。。

結(jié)貼咯。。。。。

結(jié)貼咯。。。。。

結(jié)貼咯。。。。。

經(jīng)過(guò)一個(gè)多月的調(diào)試，今天終于迎來(lái)了結(jié)貼的時(shí)刻，，，

最后把測(cè)試的串口打印信息發(fā)來(lái)一起分享。。。

今天使用的是12V的大電機(jī)，已替換前幾次的小米電機(jī)，肌肉秀秀

由于還是使用5V進(jìn)行供電，所以在低占空比的時(shí)候誤差有點(diǎn)大，而且過(guò)低占空比（直接關(guān)系到電機(jī)的兩端電壓過(guò)低。10%占空比，電機(jī)兩端電壓約為0.5V，很難可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)12V電機(jī)）

以下測(cè)試分別設(shè)置占空比為10%，12%，14%，但是軟件通過(guò)PID調(diào)整可以調(diào)整到一定的誤差內(nèi)達(dá)到穩(wěn)態(tài)。。。。。每一次打印PID調(diào)整后占空比就是通過(guò)了一次PID調(diào)整

從正轉(zhuǎn)18%到反向81%的轉(zhuǎn)速變化極大的情況下，PID調(diào)整次數(shù)也很少。。。。

串口設(shè)置的部分定義，，，，，，0x18f=(399+1)/800=50%

再次通過(guò)修改轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，電機(jī)的動(dòng)態(tài)好不錯(cuò)，立馬就可以進(jìn)入到穩(wěn)態(tài)了，，，，，，，

最后感謝后羿的活動(dòng)，以及提供的樣品，讓我進(jìn)行了一次對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的軟硬件的制作，也算剛剛?cè)肓碎T的小白了（以前都是做控制系統(tǒng)，ARM，F(xiàn)PGA指之類的核心控制主板，主要和信號(hào)，控制打交道，對(duì)電機(jī)，功率接觸不多，，，，，，）；

你的串口是誰(shuí)發(fā)送的

測(cè)試時(shí)電腦串口助手發(fā)的，可以使上位機(jī)或者控制器

弄了這么久，再回來(lái)看看，活動(dòng)還沒(méi)結(jié)束啊，等啊等，是不是在做些什么新鮮的環(huán)兒呢？？？？

厲害，學(xué)習(xí)了。。。