本人從什么控制理論知識(shí)都不懂，到自主研發(fā)，編程整個(gè)電腦鼠，三年期間，靠自己的奮斗研究出來(lái)的，這個(gè)吸盤電腦鼠獲得過(guò)2019葡萄牙國(guó)際比賽亞軍，給我的研究生生涯畫上了圓滿的句號(hào)?，F(xiàn)感謝電源網(wǎng)給我個(gè)機(jī)會(huì)分享我的作品：

      所涉及的學(xué)科：

          運(yùn)動(dòng)控制、路徑規(guī)劃、傳感器技術(shù)、人工智能、空氣動(dòng)力學(xué)等多個(gè)學(xué)科

      所用傳感器：

            紅外傳感器，陀螺儀，編碼器

      功能介紹：

        電腦鼠迷宮采用IEEE國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)迷宮，電腦鼠首先從迷宮起點(diǎn)出發(fā)，在未知的迷宮內(nèi)根據(jù)智能搜索算法搜尋路線，直到電腦鼠到達(dá)指定終點(diǎn)迷宮格，在此過(guò)程中，電腦鼠每行駛一格，需要獲取當(dāng)前所在位置及方向，記錄周圍墻壁資料，并推算出相鄰迷宮格的墻壁資料。當(dāng)電腦鼠到達(dá)終點(diǎn)后，通過(guò)等高圖的運(yùn)算，在已搜尋的路徑中找出從終點(diǎn)到起點(diǎn)的最短路徑，并根據(jù)這條路徑返回到終點(diǎn)，整裝待發(fā)后再以更快的速度從起點(diǎn)沖刺到終點(diǎn)。

    吸盤的原理：

在吸盤工作時(shí)，根據(jù)空氣動(dòng)力學(xué)原理，將密閉空間內(nèi)的空氣抽出，并阻擋外部空氣進(jìn)入密閉空間，從而使密閉空間內(nèi)的壓強(qiáng)小于電腦鼠上方壓強(qiáng)形成低壓區(qū)，在大氣壓強(qiáng)的作用下，將電腦鼠緊緊壓在迷宮地面。吸盤的工作原理如圖所示。

采用中心速度和角速度雙閉環(huán)控制

以上是我的研究成果，要研究一項(xiàng)東西，不要把他當(dāng)成一個(gè)整體，制定相應(yīng)的計(jì)劃，一步步去解決，最終會(huì)完成整個(gè)項(xiàng)目，以上是我的感想和心得，謝謝~！