基本框圖：

基本編程軟件

keil5

對(duì)于單片機(jī)編程這塊，目前STM32占用非常多，涉及到庫(kù)函數(shù)和寄存器編程

這次采用庫(kù)函數(shù)編程，采用傳統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)，HAL庫(kù)后續(xù)可以

如上圖所示，先把框架建立好，拿一個(gè)自己用的工程，把相應(yīng)的函數(shù)添加進(jìn)去就可以了

這個(gè)處理視頻的話，需要上系統(tǒng)？

舵機(jī)這塊是兩個(gè)，上下，左右各一個(gè)，180度旋轉(zhuǎn)

舵機(jī)的基本控制原理

控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；

看看程序中是怎么控制的

用STM32硬件PWM和模擬PWM都可以

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; 
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	    //?????aPWM?￡ê?1
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Speed_Left-1;	  //éè??í¨μà2μ?μ???ì?±??μ￡?ê?3?áííaò???????±èμ?PWM
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //μ±?¨ê±?÷??êy?μD?óúCCR1_Valê±?a??μ???
  TIM_OC1Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);	 //ê1?üí¨μà1
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);

 Speed_Left-1就可以改變舵機(jī)角度

這個(gè)是整個(gè)產(chǎn)品的核心wifi模塊

wifi數(shù)傳模塊是基于MIPS 24K 高通CPU的一款WIFI1X1芯片AR9331，其SDK采用uboot作為引導(dǎo)。是基于MIPS 架構(gòu)的，目前有x86、ARM和MIPS三種主流芯片架構(gòu)，ARM集架構(gòu)的主要特點(diǎn)：一是體積小、低功耗、低成本、高性能;二是大量使用寄存器且大多數(shù)數(shù)據(jù)操作都在寄存器中完成，命令執(zhí)行速度更快;三是尋址方式靈活簡(jiǎn)單，執(zhí)行效率高;四是命令長(zhǎng)度固定，可通過(guò)多流水線方式提高處理效率。

wifi模塊的工作原理

WiFi模塊通過(guò)采集掛載在USB接口的MJPG格式的攝像頭的數(shù)據(jù)，并編碼封裝成http協(xié)議的視頻流，默認(rèn)推送到8080端口。Android/IOS/PC設(shè)備，連接到WiFi模塊的熱點(diǎn)后，打開(kāi)控制軟件，會(huì)自動(dòng)從8080端口獲取MJPG視頻流，并進(jìn)行解碼、顯示。由此實(shí)現(xiàn)了WiFi智能小車的實(shí)時(shí)視頻傳輸功能。

OpenWrt 可以被描述為一個(gè)嵌入式的 Linux 發(fā)行版。(主流路由器固件有 dd-wrt,tomato,openwrt三類)對(duì)比一個(gè)單一的、靜態(tài)的系統(tǒng)，OpenWrt的包管理提供了一個(gè)完全可寫(xiě)的文件系統(tǒng)，從應(yīng)用程序供應(yīng)商提供的選擇和配置，并允許您自定義的設(shè)備，以適應(yīng)任何應(yīng)用程序。

對(duì)于開(kāi)發(fā)人員，OpenWrt 是使用框架來(lái)構(gòu)建應(yīng)用程序，而無(wú)需建立一個(gè)完整的固件來(lái)支持;對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)，這意味著其擁有完全定制的能力，可以用前所未有的方式使用該設(shè)備。

這個(gè)是實(shí)際的wifi圖傳模塊

看看舵機(jī)怎么控制轉(zhuǎn)動(dòng)速度

舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度取決于起始角度和目標(biāo)角度的差，差別越大轉(zhuǎn)得越快，當(dāng)接近時(shí)就放慢角度。所以沒(méi)有專門(mén)的函數(shù)控制轉(zhuǎn)速。但在大角度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，你可以用程序把它設(shè)成幾個(gè)小角度遞進(jìn)，這樣可以放慢速度。也通過(guò)delay進(jìn)行慢速，但快速的話只有加高電壓了 。

現(xiàn)在在重申一下這個(gè)模塊的工作原理和使用方法

WiFi模塊通過(guò)采集掛載在USB接口的MJPG格式的攝像頭的數(shù)據(jù)，并編碼封裝成http協(xié)議的視頻流，默認(rèn)推送到8080端口。Android/IOS/PC設(shè)備，連接到WiFi模塊的熱點(diǎn)

（wifi-robots.com開(kāi)頭的SSID信號(hào)）后，打開(kāi)控制軟件，會(huì)自動(dòng)從8080端口獲取MJPG視頻流，并進(jìn)行解碼、顯示。由此實(shí)現(xiàn)了WiFi智能小車的實(shí)時(shí)視頻傳輸功能。

我們簡(jiǎn)單恢復(fù)一下出廠設(shè)置就可以了，簡(jiǎn)單說(shuō)一下，用USB轉(zhuǎn)tll工具連接模塊配置好波特率（57600）和串口號(hào)一定注意先后順序

1：點(diǎn)擊打開(kāi)串口，此時(shí)WIFI的狀態(tài)是沒(méi)有上電的

2：給WIFI上電此時(shí)要注意串口開(kāi)始打印（很關(guān)鍵），

3：輸入命令firstboot就可以了