原諒我起這么猛的標(biāo)題，但看完，你不會來打我的。

如果此項目有朋友已經(jīng)做過，可以越過不看。

回歸正題，平衡小車，這個開源項目已經(jīng)出來很多年了，雖然是一個比較基礎(chǔ)的項目，但也牽扯到方方面面的知識，單片機(jī)程序開發(fā)、硬件電路設(shè)計、焊接手法等。

在許多朋友咨詢信盈達(dá)小編，電子設(shè)計入門，該選什么項目時，小編都會首推這個。

那么，如果一個新手，或者對電子設(shè)計興趣但有不知道從何下手時，看這篇文章就對了。

我將平衡小車分為三種技術(shù)路線，不同的技術(shù)路線都可以實(shí)現(xiàn)完成平衡小車，不同的路線，針對不同的基礎(chǔ)的人群，難度都不同。

1、模塊拼接+手工焊接布線

1.1  車架    

1.2  電路如何設(shè)計？

有了車架，還差電路部分，如何設(shè)計？

為了讓大家快速熟悉平衡小車的系統(tǒng)電路，加快開發(fā)速度。

第一條路線，我們采用模塊化的設(shè)計方式。

也就是，電路部分都采用模塊，將各個模塊電路連接起來即可完成電路設(shè)計。

那么需要哪些模塊電路呢？

單片機(jī)最小系統(tǒng)：這個是用來寫入程序的。

電機(jī)驅(qū)動：用來驅(qū)動電機(jī)；單片機(jī)IO電流不夠，不足以驅(qū)動電機(jī)。

姿態(tài)傳感器：MPU6050（用來獲取小車姿態(tài)數(shù)據(jù)，來保持平衡）。

電源模塊：用來做電源升降壓，給各個單元電路（單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動MPU6050）供電。

電池：給整個系統(tǒng)供電。

無線模塊：用來做遙控，控制小車移動行走。

1.3 手工焊接

將各個系統(tǒng)模塊化之后，根據(jù)電路原理圖，要進(jìn)行的就是，手工焊接。

針對完全不熟悉的朋友而言，更推薦此種方式，此種方式能讓我們更快速且有效的去搭建起電路，并去驗(yàn)證我們的電路。

畢竟PCB的繪制以及腐蝕都是需要時間的，更加不說那些對PCB設(shè)計不熟悉的朋友了。

手工焊接，需要一塊和車架板差不多大小的洞洞板，方便我們的板子后面安裝在車上。

手工焊接和PCB設(shè)計一樣，需要考慮各個模塊以及元件的布局。也就是各個模塊的擺放位置。

模塊位置的擺放正確與否，能讓我們少走錫，少布跳線。

能讓我們省去許多精力，到底能多省。

用烙鐵去體會！

2、模塊+PCB繪制

第二條路線，模塊化+PCB繪制。

同樣的，第二條路線也采用模塊化設(shè)計，但與第一條不同的是，在于不再使用洞洞板焊接，但此種方法路線，針對于基礎(chǔ)較好，對PCB繪制以及一些單片機(jī)基本電路較為熟悉的朋友。

當(dāng)然，用第一種方法完成平衡小車的設(shè)計之后，可以采用第二種方法進(jìn)行進(jìn)階學(xué)習(xí)，可以通過此方法來學(xué)習(xí)或加強(qiáng)PCB設(shè)計。

畢竟，別人的電路板，哪有自己設(shè)計的香。

本質(zhì)上，此種方法路線與第一種沒有什么不同。省去了人工焊接布線，使用機(jī)器布線，再通過自我腐蝕或發(fā)廠打樣制作。來完成整個電路板的設(shè)計。

3、集成化主板

第三條路線：集成化主板。

同樣的，第三條路線都可以作為第一條、第二條的進(jìn)階學(xué)習(xí)之路。

想要完成集成化主板的設(shè)計，需要對單片機(jī)系統(tǒng)以及外圍電路非常熟悉，能進(jìn)行自我電路設(shè)計，包括一些基本的電源電路等。

當(dāng)然，網(wǎng)上也有許多電路可以進(jìn)行參考，畢竟做的人特別多。

我也為大家準(zhǔn)備了一套完整的電路和程序。

下圖就是我們信盈達(dá)工程師設(shè)計的主板和小車。

4、程序設(shè)計思路

講完了三種硬件搭建路線之后，需要談?wù)摰膽?yīng)該是程序部分了。

我為大家已經(jīng)準(zhǔn)備好了各個“單詞”，只要大家學(xué)會拼即可。

如何做？

在資料包中，我準(zhǔn)備好了MPU6050測試、電機(jī)驅(qū)動測試、藍(lán)牙測試程序。

我們可以通過程序?qū)蝹€模塊電路進(jìn)行測試，一步一步的移植拼接。

比如：

第一步，先測試MPU6050程序，通過測試程序正確讀取出6050數(shù)據(jù)。

第二步，單獨(dú)再調(diào)試單片機(jī)和電機(jī)，單片機(jī)程序是否能正確控制電機(jī)驅(qū)動，使得電機(jī)正反轉(zhuǎn)、加減速。

第三步，以MPU6050程序?yàn)榛A(chǔ)，將電機(jī)轉(zhuǎn)動程序加入其中，并添加PID控制函數(shù)，以6050數(shù)據(jù)為閉環(huán)入口參數(shù)，調(diào)節(jié)PID參數(shù)，計算出控制PWM，來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，保持小車車身平衡。

第四部，小車控制平衡后，對藍(lán)牙測試程序進(jìn)行單獨(dú)測試，并將藍(lán)牙控制信號輸入到PID控制函數(shù)中，作為速度環(huán)和轉(zhuǎn)向環(huán)的一個控制變量，來達(dá)到控制小車前后左右移動的效果。

以上，是小車程序的整體設(shè)計思路。

5、最后

最后，想要表明一點(diǎn)，關(guān)于平衡小車設(shè)計，說來簡單且粗暴，但實(shí)施起來，需要花費(fèi)的時間和精力不言而喻。

因?yàn)槠浜w軟硬件設(shè)計，對于新手而言，工作量確實(shí)較高，但等完成之后，回過頭再看，腦子里覺得沒什么工作量。

但手上卻多了各種技術(shù)活。