對于現(xiàn)場調(diào)試而言，前期搭好程序框架，需要測試一下整個(gè)程序的運(yùn)行邏輯，比如需要和PLC進(jìn)行工作時(shí)序方面的邏輯測試，或者僅僅是單獨(dú)測試一下機(jī)器人程序本身的一些工作邏輯，而此時(shí)因?yàn)楝F(xiàn)場調(diào)試條件不是很滿足，機(jī)器人軌跡不完善，機(jī)器人動(dòng)作運(yùn)行可能有一定的風(fēng)險(xiǎn)，那么機(jī)器人的機(jī)械鎖定運(yùn)行就很是好用了。所謂的機(jī)械鎖定，就是即使運(yùn)行機(jī)器人帶有軌跡的程序，機(jī)器人也是不會(huì)實(shí)際運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，用來測試邏輯很是方便。KUKA機(jī)器人：直接修改系統(tǒng)變量$SERVO_SIM為TRUE，支持系統(tǒng)KSS 8.1 - KSS 8.6

操作步驟：

1、提高用戶權(quán)限。

2、主菜單-顯示-變量-單個(gè)

FANUC機(jī)器人：

操作步驟：主菜單- 試運(yùn)行- 組動(dòng)作-禁用

安川機(jī)器人：

操作步驟：

1、設(shè)置-后退條件設(shè)定-檢查運(yùn)行/機(jī)械鎖定-允許

2、機(jī)械鎖定運(yùn)行按下【區(qū)域】-選擇【使用工具】-【設(shè)定特殊運(yùn)行】-選擇【機(jī)械鎖定運(yùn)行】-有效