安川機器人手動運行軌跡程序 順序控制程序等待（機器人1程序）
安川機器人在手動操作運行機器人軌跡程序時（前進/聯(lián)鎖+試運行），如果出現(xiàn)“順序控制程序等待（機器人1程序）[R1]”時，機器人不動，無法檢查軌跡動作。原因是外部信號（一般是PLC）禁止進入干涉1-4四個信號為ON了，禁止機器人進入干涉。如果確認安全情況OK，將禁止進入干涉1-4四個信號改為OFF就可以了。
本次使用的應(yīng)用是通用功能，弧焊、點焊、搬運可能有所不同
用戶梯形圖中，將外部信號與禁止干涉1-4（#70030-#70033）進行映射
注意：實際操作時一定要注意機器人和外圍設(shè)備的狀態(tài)，防止意外發(fā)生，十年操機不要毀于一時，在此也感謝黑子船長的機器人里面的各位船員給予支持和幫助，有你們操機時都底氣十足，無所畏懼。
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