大家好呀，好久不見呀，今天我們繼續(xù)來聊一聊電機控制方向之順逆風啟動。不知道大家之前有沒有驅(qū)動過風扇，風扇里面最需要關(guān)注的一個點就是順逆風啟動，在網(wǎng)上關(guān)于風扇的順逆風的資料那真的是少之又少幾乎沒有。于是乎，我花了一定的時間查論文找資料，終于把順逆風啟動原理給搞清楚了，于是我馬不停蹄的將我的心得記錄下來，以防后面忘記并且方便以后鞏固學習。

        之前的文章就講過，采集出來的三相電流值互差120°，下面我把采集出來的三相電流中的兩相畫出來，如下圖所示：定義黃色為Ia，淺藍色為Ib。

       上面了解清楚后，我們接下來就來了解什么是順逆風啟動，舉個例子，當風扇在運行時，突然關(guān)閉電源，但是風扇由于慣性作用會繼續(xù)運行，不會立馬停止。在風扇沒有完全停止之前，打開電源，這時候是讓風扇立馬停下來然后再啟動，還是順著這慣性直接切閉環(huán)呢，這就需要用到順逆風算法了。注意：我逆風是直接剎停到低速，然后定位啟動的。

       接下來我們就來看看順逆風代碼怎么寫。

       首先大家請思考一下，當風扇由于斷電因慣性還在運行時，打開電源，就會有上面所說的兩種情況，第一種控制風扇立馬停止，第二種直接切閉環(huán)，那么什么情況讓其停止什么情況讓其切閉環(huán)呢？

       當然是靠轉(zhuǎn)速了，當轉(zhuǎn)速大于設(shè)定的某個值時，估算出對應(yīng)的角度轉(zhuǎn)速等信息之后，然后電流也能被觀測器檢測到就直接切閉環(huán)，當轉(zhuǎn)速小于設(shè)定值時，由于觀測器觀測不出電流，無法直接切閉環(huán)，所以就需要重新定位啟動了。但是剛上電，由于是無傳感器控制，風扇由于慣性還在運行，那時候的轉(zhuǎn)速我怎么知道是多少轉(zhuǎn)呢？

      很好，這時候就需要引入下面的文章了。

      如果想讓風扇順著慣性切閉環(huán)，我們是不是需要知道下面兩個條件：

      ①：風扇的運行方向

      ②：風扇的轉(zhuǎn)速

      我們先來解決第一個問題，怎么判斷風扇的運行方向，我們可以根據(jù)圖1中采集出來的三相電流值互差120°的特點來進行求解。如下圖：我們可以假設(shè)，以坐標軸從左往右看為電機順時針轉(zhuǎn)，以坐標軸從右往左看是逆時針轉(zhuǎn)。

          第一步，風扇在慣性作用下，繼續(xù)運行，有反電動勢就會有電流檢測，所以我們先全開下橋，由于采樣電阻在下橋，現(xiàn)在下橋全部開啟，就可以檢測電流了。我現(xiàn)在不管其是順風還是逆風，下橋全部開啟就剎車，這樣也為后面高速順風降低轉(zhuǎn)速做鋪墊。

         第二步，判斷方向，以Ib為例，當Ib過①點時(過零點)，到②點（過零點）時，我們立馬來檢測Ia的正負，如果Ia是負的，我們認為其為順時針（以坐標軸從左往右看）,反之，逆時針。這個可以根據(jù)實際情況自己定義。

代碼如下：

          第三步，估算速度，我們可以計算從第②點到第③點的所需要的時間，又因為從第②點到第③點我們是知道度數(shù)的（180°），現(xiàn)在度數(shù)我們知道時間我們也知道，那么速度就很容易算出來了。具體代碼這里不公布，大家可以根據(jù)自己的FOC整體代碼自行編寫

          第四步，如果轉(zhuǎn)速過大，需要先降速到開環(huán)切閉環(huán)的速度，第一是防止電流突變沖擊MOS，第二是降到開環(huán)切閉環(huán)的速度可直接代入閉環(huán)算法中。

、       第五步，如果逆風或者轉(zhuǎn)速低于設(shè)定切閉環(huán)的轉(zhuǎn)速，直接定位啟動。代碼如下：

         第六步，當轉(zhuǎn)速到了設(shè)定轉(zhuǎn)速時，把估算的電角度代入開環(huán)切閉環(huán)中進行運算。