大家好，我是小麥。

今天給大家推薦一個開源的無刷電機(jī)驅(qū)動項目。

項目地址：https://github.com/vedderb

項目主頁

ESC是Electric Speed Controller的縮寫，也就是電子調(diào)速控制器，簡稱電調(diào)；作者是Benjamin Vedder，所以叫VESC，大家可能聽說過，就是本杰明電調(diào)。

這個項目主要分為幾個部分，VESC固件，物料清單，VESC硬件，VESC工具軟件，是一個非常完整的軟硬件項目，并且配套的軟件也出色。

項目還很活躍，就在我寫文章的前5小時，作者還合并了一個推送請求。

PCB_Front

項目整體特征：

• 硬件和軟件是開源的，CPU 資源充足，二次開發(fā)很靈活；
• 基于 STM32F4 微控制器；
• DRV8302 MOSFET 驅(qū)動器/降壓轉(zhuǎn)換器/分流放大器；
• IRFS7530 MOEFET（其他 FET 也適用）；
• DRV8302 上集成的降壓器為外部電路提供 5V 1A 的電源輸出。
• 電壓：8V ~ 60V；
• 電流：240A峰值電流或持續(xù)約50A，具體取決于PCB周圍的溫度和空氣流通情況；
• 從固件FW 2.3 起，實現(xiàn)了所有電機(jī)參數(shù)的自動檢測的有傳感器和無傳感器 FOC；
• 基于ChibiOS/RT的固件；
• PCB尺寸：40mm x 60mm；
• 所有相位的電流和電壓測量；
• 支持直流電機(jī)；
• 支持有傳感器或無傳感器；
• 具有大量配置參數(shù)的 GUI
• 自適應(yīng) PWM 頻率以獲得盡可能好的 ADC 測量值；
• 基于 RPM 的相位提前（或定時/磁場減弱）；
• 在無傳感器模式下（顯然在有傳感器模式下也是如此）具有良好的啟動扭矩；
• 占空比控制、速度控制或電流控制。
• 豐富的電機(jī)控制接口：PPM 信號（RC 伺服）、模擬、UART、I2C、USB 或 CAN 總線；
• 可選PPM信號輸出。例如，在從樹莓派或安卓設(shè)備控制遙控車時很有用。
• 可調(diào)節(jié)保護(hù)
• 當(dāng)達(dá)到電流限制時，在電機(jī)繼續(xù)運行的同時使用軟退避策略。如果電流變得太高，電機(jī)將完全關(guān)閉；
• RPM 限制也有一個軟退避策略；
• 即使電機(jī)速度快速變化，換向也能完美運行。這是因為磁通量在過零之后被積分，而不是基于之前的速度添加延遲。
• 當(dāng)控制器關(guān)閉時電機(jī)旋轉(zhuǎn)時，會跟蹤換向和方向。還計算了獲得相同速度的占空比。這是為了在電機(jī)已經(jīng)旋轉(zhuǎn)時獲得平穩(wěn)啟動。

VESC固件

項目地址：https://github.com/vedderb/bldc

這是一個開源的電機(jī)控制器源碼，適用于直流電機(jī)，直流無刷電機(jī)調(diào)速，支持方波驅(qū)動和FOC驅(qū)動，比較關(guān)鍵的是支持無感FOC。

固件首頁

VESC硬件

項目地址：https://github.com/vedderb/bldc-hardware

這個項目是基于STM32F4 芯片，下面是一個直流無刷電機(jī)控制器的硬件原理圖，感興趣的話，可以基于這個項目做一下自己的硬件。

原理圖

PCB

3D渲染圖

工具軟件

項目地址：https://github.com/vedderb/bldc-tool

這是一個基于Qt的直流電機(jī)控制器用戶界面，用于配置硬件參數(shù)，控制和調(diào)試控制器，具體如下圖所示；

軟件

這真的是一個很棒的項目，如果你對電機(jī)控制很感興趣，Enjoy！

詳細(xì)參考：http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/