guorui985：
送一個(gè)整定的口訣: 參數(shù)整定找最佳,從小到大順序查 先是比例后積分,最后再把微分加 曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大 曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳 曲線偏離回復(fù)慢,積分時(shí)間往下降 曲線波動(dòng)周期長(zhǎng),積分時(shí)間再加長(zhǎng) 曲線振蕩頻率快,先把微分降下來(lái) 動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢.微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng) 理想曲線兩個(gè)波,前高后低4比1 一看二調(diào)多分析,調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低講的比較有道理的,給你參考一下,另外你用pic做的pid算法,使用浮點(diǎn)數(shù)嗎?還是用的定點(diǎn)數(shù)移位處理的?能給我看一下你的程序嗎?