近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會(huì)陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請放大后查看）。

對(duì)象字典索引區(qū)域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對(duì)象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)。

01、通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)

通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）定義了所有和通信有關(guān)的對(duì)象參數(shù)。如下圖所示。

標(biāo)綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對(duì)象，所有CANopen節(jié)點(diǎn)都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網(wǎng)絡(luò)。其他索引根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分配與定義。

02、制造商狀態(tài)寄存器（索引1002h）

這個(gè)32位寄存器包含一個(gè)指針（16位索引和8位子索引）以及對(duì)象字典條目的長度（8位）。該寄存器中的內(nèi)容由設(shè)備制造商來設(shè)定。

03、同步參數(shù)（索引 1005h、1006h、1007h和1019h)

同步報(bào)文COB標(biāo)識(shí)符參數(shù)（索引1005h）是一個(gè)32位對(duì)象。它不僅包含使用的CAN 標(biāo)識(shí)符，還包含3個(gè)控制位：第31位為預(yù)留位; 第30位確定設(shè)備是發(fā)送同步報(bào)文（生產(chǎn)者為1）還是接收同步報(bào)文（消費(fèi)者為0）;第29位用來區(qū)分11位CAN標(biāo)識(shí)符（0）和29位CAN標(biāo)識(shí)符（1）。如果參數(shù)中沒有定義這些位，而且用戶又試圖用SDO寫操作來設(shè)定這些位，那么系統(tǒng)就會(huì)發(fā)送SDO中止消息來應(yīng)答。

通信循環(huán)周期（索引1006h）是針對(duì)同步報(bào)文發(fā)送方而言的，該參數(shù)設(shè)置同步周期（單位為us）。同步報(bào)文的接收方同樣也可以設(shè)置一個(gè)通信循環(huán)周期，這樣如果在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)接收方?jīng)]有收到同步報(bào)文，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)事件來通知應(yīng)用程序，從而采取相應(yīng)的措施。

同步窗口長度（索引1007h）以u(píng)s為單位。在同步窗口時(shí)間范圍內(nèi)，PDO傳輸必須在同步報(bào)文發(fā)送之后才能進(jìn)行。否則，這一情況將通知給應(yīng)用程序。

同步計(jì)數(shù)器溢出參數(shù)（索引1019h）中包含一個(gè)8位值（范圍為0?240，其他值均保留），該值可用來復(fù)位同步報(bào)文中的計(jì)數(shù)器。如果該值為0，則發(fā)送不含計(jì)數(shù)器字節(jié)的同步報(bào)文。

注意：該值必須是使用的同步PDO的倍數(shù)（1—240）。

04、設(shè)備監(jiān)控（索引 100Ch、100Dh、1016h和1017h)

有兩個(gè)參數(shù)可用于配置心跳功能。一個(gè)是生產(chǎn)者心跳報(bào)文時(shí)間間隔（索引1017h） ,它表示的是發(fā)送心跳報(bào)文的周期（單位為ms） 。網(wǎng)絡(luò)中的所有設(shè)備會(huì)對(duì)心跳報(bào)文進(jìn)行分析，從而確定設(shè)備故障。另一個(gè)參數(shù)是消費(fèi)者心跳時(shí)間間隔（索引1016h） ,它最多可包含127個(gè)條目，條目記錄被監(jiān)控設(shè)備的節(jié)點(diǎn)ID以及時(shí)間（單位為ms）。

消費(fèi)者心跳時(shí)間間隔必須大于消費(fèi)者心跳周期，否則在發(fā)送下一個(gè)心跳報(bào)文之前，就先會(huì)發(fā)出設(shè)備故障消息。一旦用戶設(shè)置了索引1017h的值（該值不為0） ,被監(jiān)控設(shè)備進(jìn)入預(yù)操作狀態(tài)后就會(huì)開始發(fā)送心跳報(bào)文。第一次收到心跳報(bào)文時(shí)開始監(jiān)控設(shè)備。

如果其中某個(gè)心跳時(shí)間間隔為0,那么相應(yīng)的監(jiān)控就會(huì)停止。由于這里是一種生產(chǎn)者/消費(fèi)者關(guān)系，因此，當(dāng)心跳時(shí)間間隔改變時(shí)，所有消費(fèi)者（監(jiān)控某一設(shè)備的所有設(shè)備）同樣也必須收到心跳時(shí)間間隔參數(shù)發(fā)生變化通知，并進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。

在此，我們不推薦NMT主機(jī)使用節(jié)點(diǎn)保護(hù)來監(jiān)控設(shè)備（況且該保護(hù)方式還是基于遠(yuǎn)程幀），而是引入2個(gè)新的參數(shù)：“保護(hù)時(shí)間”（索引100Ch） 和“壽命因子”（100Dh） .對(duì)象100Ch表示NMT主機(jī)通過遠(yuǎn)程幀查詢NMT狀態(tài)所用的時(shí)間間隔（單位為ms）。如果不支持心跳機(jī)制，就必須使用該對(duì)象。

如果對(duì)象100Ch的值為0,則保護(hù)功能無效。

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