?TI-RTOS可從占用空間最小的實時多任務(wù)內(nèi)核-TI-RTOS內(nèi)核（以前稱為SYS/BIOS）-擴展到完整的實時操作系統(tǒng)解決方案，包括協(xié)議棧、多核通信、設(shè)備驅(qū)動進程和電源管理。

TI-RTOS產(chǎn)品

TI-RTOS有三種方式可用：

• 處理器SDK：對于Keystone和Sitara設(shè)備，TI-RTOS內(nèi)核包含在處理器SDK中。
• SYS/BIOS產(chǎn)品：內(nèi)核產(chǎn)品作為獨立產(chǎn)品提供。建議將此產(chǎn)品用于C2000設(shè)備，或希望TI-RTOS版本比處理器SDK中提供的版本更新的客戶。
• TI-RTOS產(chǎn)品：這些產(chǎn)品包含用于MCU設(shè)備的TI-RTOS和RTOS感知驅(qū)動進程（例如UART、I2C等）。

TI-RTOS內(nèi)核

TI-RTOS的核心是內(nèi)核。

TI-RTOS內(nèi)核代碼位于CC13xx和CC26xx設(shè)備的ROM中。這允許應(yīng)用進程使用更多的閃存。請注意：內(nèi)核仍然需要少量的閃存和/或RAM內(nèi)存。

調(diào)度

內(nèi)核的主要功能是調(diào)度進程。調(diào)度進程負責(zé)確保最高優(yōu)先級的線程正在運行。TI-RTOS有四種不同類型的線程。

•  硬件中斷（Hwi）：硬件運行至完成。他們不會阻止任何東西。它們可能會被優(yōu)先級較高的Hwi搶占。所有Hwi共享同一堆棧（系統(tǒng)堆棧）。Hwi可以用C語言寫成。它們由TI-RTOS調(diào)度進程管理，但有一個例外：零延遲中斷。應(yīng)用進程可以將任何中斷指定為零延遲中斷。這意味著TI-RTOS調(diào)度進程不會與該中斷進行交互。我們稱之為零延遲中斷，因為TI-RTOS內(nèi)核為這些中斷的執(zhí)行增加了零延遲。零延遲中斷的缺點是它們無法調(diào)用內(nèi)核調(diào)度進程API（例如Semephore_post()等）。
• 軟件中斷（Swi）：Swi線程類似于Hwi，只是它是軟件啟動的，而不是硬件。它還會一直運行到完成。它與Hwi線程共享相同的系統(tǒng)堆棧。由于Swi的運行優(yōu)先級低于Hwi，因此它們對于執(zhí)行延遲Hwi工作以最大程度地減少中斷延遲非常有用。
• Tasks：任務(wù)是最常見的操作系統(tǒng)線程。每個任務(wù)都有自己的堆棧（在其中維護其狀態(tài)）。由于它有自己的堆棧，因此任務(wù)可以阻塞。沒有允許的最大任務(wù)數(shù)（系統(tǒng)內(nèi)存允許）。

  

   Idle： Idle是一項特殊任務(wù)。它以最低優(yōu)先級運行（0是最低優(yōu)先級，1是次低優(yōu)先級，...，(Task_numPriorites-1)是最高優(yōu)先級）。 Idle任務(wù)執(zhí)行后臺任務(wù)，如系統(tǒng)堆棧檢查（如果啟用）、CPU負載確定（如果啟用）等。它還執(zhí)行應(yīng)用進程插入的功能。當(dāng) Idle線程運行時，低功耗設(shè)備可以進入低功耗模式。

線程通信

TI-RTOS包含多種線程通信機制：

• 信號量：用于控制對公共資源的訪問的對象。它們可用于任務(wù)同步和互斥。
• 郵箱：信息傳遞模塊
• 隊列：雙鏈列表（雖然沒有同步）
• 入口：用于保護對關(guān)鍵數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的并發(fā)訪問。門是一個重入互斥體。
• 事件：允許通過多個事件進行同步的模塊。

計時服務(wù)

• 計時器：允許管理硬件計時器的模塊。
• 時鐘：默認情況下，TI-RTOS使用計時器來驅(qū)動計時服務(wù)（例如Task_sleep()等）。應(yīng)用進程可以將函數(shù)插入時鐘模塊，該模塊將按期請求的速率調(diào)用。插入式時鐘功能可以是周期性的，也可以是單次的。
• 秒：設(shè)備RTC計時器的統(tǒng)一前端。

內(nèi)存管理器

堆棧 描述 使用原因 HeapMem 可變大小分配 非常靈活 HeapBuf 固定大小分配 快速且確定 HeapMultiBuf 多個固定大小分配 快速且確定 HeapMin 可變大小，僅增長 快速且確定（但不能清空） HeapTrack 堆疊診斷堆棧 幫助查找內(nèi)存泄漏、損壞等

堆棧位于Memory_alloc()和Memory_free()API的下面。默認情況下，TI-RTOS會創(chuàng)建一個系統(tǒng)（或默認）堆棧。當(dāng)在Memory_alloc()和Memory_free()中傳入IHeapHandle的NULL時，將使用此堆棧。系統(tǒng)堆棧也用于malloc()和free()函數(shù)（內(nèi)核取代了RTSmalloc()和free()函數(shù)）。默認情況下，系統(tǒng)堆棧是一個HeapMem實例，其大小由鏈接器命令文檔中的設(shè)置控制。

一個應(yīng)用進程在應(yīng)用進程中可以有多個堆棧。一種常見的用法是讓系統(tǒng)堆棧成為HeapMem，然后創(chuàng)建一個HeapBuf實例來管理固定塊，這些固定塊可以快速分配和釋放，而不會出現(xiàn)碎片（或者更準確地說，沒有外部碎片）。我們通?？吹较到y(tǒng)堆棧保留為HeapMem實例，因為可能很難知道應(yīng)用進程中的所有分配（以及分配的大?。┌l(fā)生的位置。

TI-RTOS配置和示例

內(nèi)核是基于TI-RTOS內(nèi)核配置文檔（也稱為.cfg文檔）中的設(shè)置構(gòu)建的。這個文檔基本上是一個JavaScript文檔，可以作為文本文檔或圖形編輯（圖形方式僅在CCS中可用）。作為應(yīng)用進程構(gòu)建的一部分，.cfg文檔將生成內(nèi)核對象和庫。

應(yīng)用進程可以通過兩種不同的方式將TI-RTOS內(nèi)核配置文檔包含在SimpleLink SDK中：

• 應(yīng)用進程項目包括.cfg文檔
• 應(yīng)用進程項目（例如TI驅(qū)動進程示例）指向TI-RTOS內(nèi)核配置項目

單獨的內(nèi)核配置項目方法效果更好。

內(nèi)核項目的指向：Project Properties-Build-Dependencies

調(diào)試功能和工具

Runtime Object View

可以獲得任務(wù)堆棧峰值、當(dāng)前正在運行的線程等信息。

打開ROV：Tools-Runtime Object View

BIOS-Scan for errors是確定RTOS是否處于錯誤狀態(tài)的快速簡便方法（例如，堆棧損壞、由于應(yīng)用程序指針錯誤或緩沖區(qū)溢出而導(dǎo)致的數(shù)據(jù)損壞等）。

System Analyzer

可直觀地查看關(guān)鍵項目，例如執(zhí)行圖、CPU負載、代碼段的平均/最大/最小執(zhí)行時間等。