經(jīng)過上一節(jié)的介紹，我們已經(jīng)清晰了任務(wù)堆棧初始化后任務(wù)堆棧的內(nèi)容，及啟動任務(wù)時如何將堆棧內(nèi)容恢復(fù)并跳轉(zhuǎn)到任務(wù)函數(shù)。那么本節(jié)接著介紹任務(wù)切換，任務(wù)切換決定了任務(wù)的執(zhí)行順序，包括如優(yōu)先級高的任務(wù)打斷優(yōu)先級低的任務(wù)和同等優(yōu)先級任務(wù)的時間片調(diào)度等。

      任務(wù)切換可以在兩種情況下進行，一種是執(zhí)行一個系統(tǒng)調(diào)用，如直接調(diào)用引起任務(wù)切換的API函數(shù)，比如任務(wù)切換函數(shù)taskYIELD()。另一種是在滴答定時器Timer1中斷中執(zhí)行任務(wù)切換。無論哪種方法，最終實際都是調(diào)用portYIELD()函數(shù)來實現(xiàn)的。為了深刻理解這個切換過程，我們有必要再一次回顧涉及到的基本匯編語法。

      我們首先看下portmacro.h中portYIELD()的宏定義，可以看出這里有個CALL語句，所以當前任務(wù)下一PC 執(zhí)行地址將自動壓棧。

      接著我們看一下CALL調(diào)用的子函數(shù)vPortYield的內(nèi)容，可以很容易的看出其首先按照堆棧初始化的方式進行壓棧，直到壓完uxCriticalNesting后將棧頂賦值給當前任務(wù)的TCB第一個成員變量pxTopOfStack；然受調(diào)用vTaskSwitchContext()來獲取下一個要運行的任務(wù)（如存在高優(yōu)先級的任務(wù)），明確該任務(wù)堆棧的棧頂指針，先出棧uxCriticalNesting，然后接著順序出棧直到出棧SR，最后借助return匯編語句跳轉(zhuǎn)到下一個要運行任務(wù)的任務(wù)函數(shù)。

      最后在介紹一下時間片調(diào)度。FreeRTOS支持多個任務(wù)同時擁有一個優(yōu)先級，同時允許一個任務(wù)運行一個時間片（一個時鐘節(jié)拍的長度）后讓出CPU的使用權(quán)，讓擁有同一個優(yōu)先級的下一個任務(wù)運行。任務(wù)是否切換這是通過滴答定時器中斷中的xTaskIncrementTick()來判斷的，并且只有當configUSE_PREEMPTION和configUSE_TIME_SLICING都為1的時候才允許進行時間片調(diào)度。在xTaskIncrementTick()中會判斷當前任務(wù)的優(yōu)先級下是否還有其他任務(wù)，如果有則返回pdTRUE，執(zhí)行一次任務(wù)切換。

      至此已經(jīng)講完了FreeRTOS在dsPIC33C系列芯片移植的所有內(nèi)容，已經(jīng)可以跑起來FreeRTOS的開發(fā)環(huán)境了，剩下的就是找一本講解FreeRTOS的書，逐步了解FreeRTOS自身的知識點，邊動手邊思考，相信大家一定可以將FreeRTOS熟練應(yīng)用到后續(xù)的項目中去。

      額外的，還需要注意的是在例程中我定義了三個宏，通過這些宏可以區(qū)分port.c、portasm_dsPIC.S是針對dsPIC33C還是針對PIC24等。換句話說這個移植不僅針對于dsPIC33CK系列芯片，它更適用于Microchip全系16位MCU芯片。