愛(ài)普生視覺(jué)系統(tǒng)：

基于控制器的視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成

基于PC的視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成

廢話(huà)不多說(shuō)，直接上步驟：

一、搜索添加相機(jī)。

1、添加相機(jī)。

二、序列和校準(zhǔn)

2、新建序列。

3、添加幾何工具。

4、將幾何工具最外圍的方框布滿(mǎn)整個(gè)視野，小方框?qū)?zhǔn)需要識(shí)別的物體，并點(diǎn)擊下面的示教按鈕，示教完成后在，運(yùn)行以下序列，查看識(shí)別該物體。

5、校準(zhǔn)，新建校準(zhǔn)。

6、輸入校準(zhǔn)的名字，相機(jī)選擇前面搜索到的相機(jī)。

7、選擇機(jī)器人相機(jī)安裝方式，安裝在第6關(guān)節(jié)。

8、選擇序列。

9、Local0，此處是相當(dāng)于工件坐標(biāo)。Local0相當(dāng)于機(jī)器人基坐標(biāo)。

10、選擇已示教的點(diǎn)，選擇機(jī)器人工具坐標(biāo)。

11、手動(dòng)生成xiang相機(jī)點(diǎn)。

12、鏡頭失真和相機(jī)傾斜補(bǔ)償。

13、光線(xiàn)控制。

14、機(jī)器人參數(shù)，機(jī)器人校準(zhǔn)時(shí)的移動(dòng)速度。

15、完成結(jié)果。

三、實(shí)際校準(zhǔn)

16、示教點(diǎn)

17、移動(dòng)機(jī)器人，依次使物體處在視野的左上方，上中，右上方，右中，中間，左中，左下方，下中，右下方，并點(diǎn)擊示教9個(gè)點(diǎn)

18、9個(gè)點(diǎn)示教完成以后，再示教一個(gè)參考點(diǎn)（抓取點(diǎn)），移動(dòng)機(jī)器人的吸盤(pán)位于抓取物體的位置，作為抓取參考點(diǎn)。

四、視覺(jué)程序。

結(jié)果參數(shù)

相關(guān)函數(shù)和指令：