DEF BAS (COMMAND :IN, REAL_PAR :IN )為入口函數(shù)，通過SWITCH COMMAND分支調(diào)用不同的子函數(shù)，實現(xiàn)對機器人運動參數(shù)、坐標系、I/O 等的控制。核心功能包括：

一、整體結(jié)構(gòu)與核心功能

代碼以DEF BAS (COMMAND :IN, REAL_PAR :IN )為入口函數(shù)，通過SWITCH COMMAND分支調(diào)用不同的子函數(shù)，實現(xiàn)對機器人運動參數(shù)、坐標系、I/O 等的控制。核心功能包括：

運動參數(shù)初始化（加速度、速度、逼近值等）；

工具坐標系（TOOL）和基坐標系（BASE）管理；

PTP（點到點）和 CP（連續(xù)路徑）運動參數(shù)配置；

輸出信號（OUT）的同步 / 異步控制；

負載數(shù)據(jù)管理與錯誤處理。

二、核心函數(shù)解析

1. 入口函數(shù) BAS

DEF BAS (COMMAND :IN, REAL_PAR :IN )
  SWITCH COMMAND
    CASE #INITMOV: INITMOV() ; 初始化運動參數(shù)
    CASE #ACC_CP: ACC_CP(REAL_PAR) ; 設(shè)置CP運動加速度
    CASE #VEL_PTP: VEL_PTP(REAL_PAR) ; 設(shè)置PTP運動速度
    ...（其他程序）
  ENDSWITCH
END

功能：根據(jù)輸入的COMMAND（命令）和REAL_PAR（參數(shù)）調(diào)用對應子函數(shù)，實現(xiàn)模塊化控制。

關(guān)鍵命令：#INITMOV（初始化）、#ACC_CP（CP 加速度）、#VEL_PTP（PTP 速度）、#TOOL（工具切換）、#BASE（基坐標系切換）等。

2. 運動初始化 INITMOV

DEF INITMOV ()
  ; PTP/CP運動參數(shù)初始化
  ACC_PTP (100.0) ; PTP加速度設(shè)為默認值的100%
  VEL_PTP (100.0) ; PTP速度設(shè)為默認值的100%
  ACC_CP (100.0) ; CP加速度設(shè)為默認值的100%
  $VEL.CP=DEF_VEL_CP ; CP速度設(shè)為默認值
  ; 逼近參數(shù)（路徑平滑）
  $APO.CPTP=DEF_APO_CPTP ; PTP逼近值
  $APO.CDIS=DEF_APO_CDIS ; 距離逼近值
  ; 工具/基坐標系校正初始化
  TOOL_CORR=$NULLFRAME ; 工具校正清零
  BASE_CORR=$NULLFRAME ; 基坐標系校正清零
  ; 負載數(shù)據(jù)初始化（根據(jù)負載自適應調(diào)整）
  IF $ADAP_ACC<>#NONE THEN
    $LOAD_A1.M=LOAD_A1_DATA.M ; 軸1負載質(zhì)量
    ...
  ENDIF
END

功能：初始化機器人運動的核心參數(shù)，包括加速度、速度、路徑平滑（逼近）、坐標系校正和負載數(shù)據(jù)，確保運動初始狀態(tài)一致。

關(guān)鍵參數(shù)：

DEF_ACC_PTP/DEF_VEL_PTP：PTP 運動默認加速度 / 速度；

$APO：逼近參數(shù)（減少路徑拐角的沖擊）；

$LOAD：負載數(shù)據(jù)（質(zhì)量、重心、轉(zhuǎn)動慣量），影響機器人動態(tài)性能。

3. 基坐標系管理 BASE 與 EX_BASE

BASE 函數(shù)

DEF BASE (BASE_NO :IN )
  IF (BASE_NO<=0) THEN
    $BASE=$WORLD ; 激活世界坐標系
  ELSE
    ; 根據(jù)校正參數(shù)激活指定基坐標系
    $BASE=BASE_CORR:BASE_DATA[BASE_NO]:M_BASE_CORR 
  ENDIF
  $ACT_BASE=BASE_NO ; 記錄當前基坐標系編號
END

功能：切換機器人的基坐標系（參考坐標系），支持世界坐標系（BASE_NO=0）或自定義基坐標系（BASE_DATA[BASE_NO]）。

校正邏輯：考慮BASE_CORR（基坐標系校正）和M_BASE_CORR（附加校正），用于補償機械誤差或工裝偏移。

EX_BASE 函數(shù)

DEF EX_BASE (BASE_NO :IN , MACH_IDX : IN)
$BASE=EK(MACHINE_DEF[MACH_IDX].ROOT, MACHINE_DEF[MACH_IDX].MECH_TYPE, BASE_DATA[BASE_NO])
END

功能：為外部軸（如軌道、旋轉(zhuǎn)臺）設(shè)置基坐標系，通過EK函數(shù)（運動學轉(zhuǎn)換）關(guān)聯(lián)外部軸的機器定義（MACHINE_DEF）。

4. 工具坐標系管理 TOOL

DEF TOOL (TOOL_NO :IN )
  IF (TOOL_NO<=0) THEN
    $TOOL=$NULLFRAME ; 無工具（默認坐標系）
  ELSE
    ; 根據(jù)校正參數(shù)激活指定工具
    $TOOL=TOOL_CORR_W:TOOL_DATA[TOOL_NO]:TOOL_CORR 
  ENDIF
  ; 加載工具對應的負載數(shù)據(jù)
  $LOAD.M=LOAD_DATA[TOOL_NO].M ; 工具質(zhì)量
  $LOAD.CM=LOAD_DATA[TOOL_NO].CM ; 重心
END

功能：切換機器人的工具坐標系（TCP，工具中心點），并加載對應工具的負載數(shù)據(jù)。

關(guān)鍵作用：工具坐標系決定了機器人末端的運動參考點，負載數(shù)據(jù)確保機器人根據(jù)工具重量調(diào)整動態(tài)參數(shù)（避免振動或過載）。

5. 運動參數(shù)配置（加速度 / 速度）

ACC_CP 與 ACC_PTP

; CP運動加速度設(shè)置

DEF ACC_CP (ACC_FACTOR :IN )
  IF ACC_FACTOR>100.0 THEN
    $ACC.CP=DEF_ACC_CP ; 不超過默認最大值
  ELSE
    $ACC.CP=DEF_ACC_CP*ACC_FACTOR/100.0 ; 按比例設(shè)置
  ENDIF
  $ACC.ORI1=DEF_ACC_ORI1*ACC_FACTOR/100.0 ; 旋轉(zhuǎn)加速度
END

; PTP運動加速度設(shè)置（類似邏輯，適用于關(guān)節(jié)運動）

DEF ACC_PTP (ACC_FACTOR :IN )
  ...
  $ACC_AXIS[I]=ACC ; 關(guān)節(jié)加速度
  $ACC_EXTAX[I]=ACC*RedAccExAx[I]/100.0 ; 外部軸加速度（帶限制）
END

功能：分別設(shè)置 CP（連續(xù)路徑）和 PTP（點到點）運動的加速度，支持按百分比調(diào)整，確保不超過機械限制。

VEL_CP 與 VEL_PTP

; CP運動速度設(shè)置

DEF VEL_CP (VEL_VALUE :IN )
  IF VEL_VALUE>$VEL_MA.CP THEN
    $VEL.CP=$VEL_MA.CP ; 不超過最大速度
  ELSE
    $VEL.CP=VEL_VALUE*DEF_VEL_FACT ; 按比例設(shè)置
  ENDIF
END

; PTP運動速度設(shè)置（類似邏輯）

DEF VEL_PTP (VEL_FACTOR :IN )
  ...
  $VEL_AXIS[I]=VEL ; 關(guān)節(jié)速度
  $VEL_EXTAX[I]=VEL*RedVelExAx[I]/100.0 ; 外部軸速度（帶限制）
END

功能：設(shè)置 CP 和 PTP 運動的速度，限制最大值以保證安全。

6. 坐標系與路徑處理 FRAMES

DEF FRAMES ()
  ; 檢查中斷狀態(tài)，恢復中斷配置
  IF STOPM_FLAG==TRUE THEN
    INTERRUPT ON 3 ; 重新啟用中斷3（停止消息）
  ENDIF

; 設(shè)置IPO模式（運動插補參考系） 

SET_IPO_MODE (FDAT_ACT.IPO_FRAME ) 

; 處理關(guān)節(jié)偏移（用于外部軸同步）

 IF JOINT_DEVICE_INDEX[FDAT_ACT.BASE_NO] > 0 THEN
    $JOINT_OFFSET[AXIS_INDEX] = EO(...) ; 關(guān)節(jié)偏移補償
  ENDIF

  ; 根據(jù)機器類型切換坐標系

SWITCH MECH_TYPE
    CASE #ROBOT: LK_BASE(...) ; 機器人協(xié)作坐標系
    CASE #CONVEYOR: EB_BASE(...) ; 傳送帶坐標系
  ENDSWITCH
END

功能：復雜坐標系切換邏輯，支持多機器人協(xié)作（LK_BASE）、傳送帶跟蹤（EB_BASE）等場景，處理中斷和關(guān)節(jié)偏移補償。

7. 輸出信號控制 OUT_SYNC 與 OUT_ASYNC

; 同步輸出（與運動同步觸發(fā)）

DEF OUT_SYNC ()
  SWITCH ODAT_ACT.OUT_MODE
   CASE #TRIGGER_: PULSE ($OUT[ODAT_ACT.OUT_NO], ODAT_ACT.STATE, ODAT_ACT.PULSE_TIME )
  ENDSWITCH
END

; 異步輸出（立即執(zhí)行）

DEF OUT_ASYNC ()
  SWITCH ODAT_ACT.OUT_MODE
    CASE #CONT_: $OUT[ODAT_ACT.OUT_NO]=ODAT_ACT.STATE ; 持續(xù)輸出
  ENDSWITCH
END

功能：控制機器人的數(shù)字輸出信號，OUT_SYNC 用于與運動同步的信號（如到達位置時觸發(fā)夾爪），OUT_ASYNC 用于立即執(zhí)行的信號（如緊急停止）。

8. 負載模式檢查與更新

; 更新負載模式（確保未定義負載時設(shè)為手動模式）

DEF UpdateLoadModes ()
  FOR I=1 TO MAX_TOOL
    IF (LOAD_MODE[I]==#NONE) AND (LOAD_DATA[I].M <> -1) THEN
      LOAD_MODE[I]=#MANUAL
    ENDIF
  ENDFOR
END

; 檢查負載模式是否與操作模式?jīng)_突（如T1模式下的負載限制）

DEF CheckLoadModes ()
  IF $MODE_OP <> #T1 THEN
    ; 檢測到T1模式下的負載配置，提示錯誤
    MsgQuit ("LddPerformedInT1", "BasisTech", MsgPar[],35,MsgOpt)
  ENDIF
END

功能：確保負載配置與機器人操作模式（如 T1 手動模式、自動模式）匹配，避免因負載不匹配導致的運動故障。

三、關(guān)鍵技術(shù)概念

PTP vs CP 運動：PTP（Point-to-Point）：機器人以最短路徑從起點到終點，關(guān)節(jié)獨立運動，適用于快速定位（如搬運）。

CP（Continuous Path）：機器人沿連續(xù)路徑運動，路徑平滑，適用于焊接、涂膠等高精度任務。

坐標系管理：基坐標系（BASE）：機器人運動的參考系（如工作臺、地面），可自定義多個基坐標系適應不同工裝。

工具坐標系（TOOL）：以工具末端為原點的坐標系，確保機器人精確控制工具位置（如焊槍、夾爪）。

負載數(shù)據(jù)（LOAD_DATA）：包括工具的質(zhì)量、重心、轉(zhuǎn)動慣量，機器人根據(jù)負載調(diào)整加速度和 jerk（加加速度），避免振動或電機過載。

逼近參數(shù)（）：控制路徑拐角的平滑程度，減少機械沖擊（如APO.CDIS` 為距離逼近，拐角處提前減速）。

中斷與錯誤處理：通過INTERRUPT處理緊急停止，ON_ERROR_PROCEED和ERR_CLEAR處理參數(shù)錯誤，確保系統(tǒng)穩(wěn)定性。

四、總結(jié)

該BAS功能是 KUKA 機器人的 “基礎(chǔ)控制中樞”，通過標準化的接口封裝了運動參數(shù)配置、坐標系管理、負載控制等核心功能。上層應用程序只需調(diào)用BAS函數(shù)并傳入命令，即可實現(xiàn)復雜的機器人運動控制，無需重復編寫底層邏輯。