（多年前的真實(shí)經(jīng)歷）

      面試官：懂不懂RTOS?

      小白：懂一點(diǎn)。

      面試官：你來(lái)講一下什么是優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)，什么是優(yōu)先級(jí)繼承。

      小白：……

      曾經(jīng)一度以為是因?yàn)樽约簺](méi)答上來(lái)，而失去了一份心儀已久的offer，但實(shí)際上哪怕答上來(lái)我也可能只是個(gè)joke.

優(yōu)先級(jí)的翻轉(zhuǎn)與繼承發(fā)生在什么情況下？

1. 首先這里所說(shuō)的都是任務(wù)級(jí)的優(yōu)先級(jí)（中斷也是有優(yōu)先級(jí)的，那歸NVIC管，RTOS插不上手）

2. 必須是多任務(wù)運(yùn)行情況下（至少三個(gè)以上的任務(wù)）。

3.不同優(yōu)先級(jí)任務(wù)之間存在同步的關(guān)系（尤其是高優(yōu)先級(jí)任務(wù)與低優(yōu)先級(jí)任務(wù)之間有愛(ài)恨糾葛）。

接下來(lái)看一看優(yōu)先級(jí)繼承與翻轉(zhuǎn)出現(xiàn)的情況。

優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)的運(yùn)行順序：

時(shí)刻一： Task3正在運(yùn)行態(tài)，并且正在訪問(wèn)某個(gè)共享資源。

時(shí)刻二： 這個(gè)時(shí)候Task1 變?yōu)榫途w態(tài)，于是搶占Task3任務(wù)，搶占發(fā)生后，Task1變?yōu)檫\(yùn)行態(tài)，Task3變?yōu)榫途w態(tài)。

時(shí)刻三： 假如在這一時(shí)刻，Task2從阻塞態(tài)變?yōu)榱司途w態(tài)，但是由于Task1在運(yùn)行態(tài)，所以他只能等待。

時(shí)刻四：Task1在運(yùn)行過(guò)程中，需要訪問(wèn)某個(gè)共享資源，但資源被Task3占用，于是Task1進(jìn)入阻塞態(tài)。

獵殺時(shí)刻到來(lái)：Task1進(jìn)入阻塞態(tài)，調(diào)度器需要從就緒任務(wù)列表中，讀取當(dāng)前已經(jīng)就緒的任務(wù)，選擇優(yōu)先級(jí)較高的任務(wù)，讓其進(jìn)入運(yùn)行態(tài)。目前在就緒任務(wù)列表中的任務(wù)有個(gè)Task2和Task3，該誰(shuí)進(jìn)入運(yùn)行態(tài)呢？

情況一（當(dāng)任務(wù)間應(yīng)用二值信號(hào)量進(jìn)行資源獲取時(shí)發(fā)生）：

Task2進(jìn)入運(yùn)行態(tài)的情況，由于Task2 < Task1 ，所以站在應(yīng)用的角度來(lái)看優(yōu)先級(jí)發(fā)生了翻轉(zhuǎn)。

情況二（當(dāng)任務(wù)間應(yīng)用互斥信號(hào)量進(jìn)行資源獲取時(shí)發(fā)生）：

Task3進(jìn)入運(yùn)行態(tài)的情況，由于Task3 < Task2，所以站在應(yīng)用的角度來(lái)看，Task3先于Task2運(yùn)行，更像是Task3繼承了Task1的優(yōu)先級(jí)，而發(fā)生了優(yōu)先級(jí)搶占。

總結(jié)一下：

      不論是優(yōu)先級(jí)繼承還是優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)，都不是錯(cuò)誤，對(duì)于調(diào)度器來(lái)講都只能算是常規(guī)操作，他只是根據(jù)同步的類型以及任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，進(jìn)行了確定性的判斷，并調(diào)整任務(wù)的狀態(tài)而已。

應(yīng)用看起來(lái)有點(diǎn)怪或者是異常都是由設(shè)計(jì)者導(dǎo)致的，你比如常規(guī)的操作造成死鎖，掛掉整個(gè)應(yīng)用，你也不能怪調(diào)度器不是。

題外話：

      其實(shí)一切都沒(méi)那么復(fù)雜，在你真正實(shí)踐的時(shí)候就能掌握所有細(xì)節(jié)。