近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請放大后查看）。
一、CANopen的誕生
CANopen 協(xié)議是在 20 世紀(jì) 90 年代末，由總部位于德國紐倫堡的 CiA 組織（CAN-in-Automation）在 CAL（CAN Application Layer）的基礎(chǔ)上發(fā)展而來。由于 CANopen 協(xié)議的創(chuàng)始人團隊也是 CAN-bus 的創(chuàng)始人團隊，此協(xié)議充分發(fā)揮了CAN-bus 所具備的所有優(yōu)勢，并且對于CANopen 協(xié)議堅持開放、免費、非盈利的原則。
一經(jīng)推出便在歐洲得到了廣泛的認(rèn)可與應(yīng)用。 雖然 CiA 組織背后沒有強大的財閥支撐，但時至今日已經(jīng)成為全世界最為流行的 CAN應(yīng)用層協(xié)議。
經(jīng)過對CANopen協(xié)議規(guī)范文本的多次修改，使得CANopen協(xié)議的穩(wěn)定性、實時性、抗干擾性都得到了進一步的提高。并且CiA在CANopen基礎(chǔ)協(xié)議——CiA 301之上，對各個行業(yè)不斷推出設(shè)備子協(xié)議，使CANopen協(xié)議在各個行業(yè)得到更快的發(fā)展與推廣。所謂的子協(xié)議，就是針對不同行業(yè)的應(yīng)用對象，對CANopen內(nèi)部的數(shù)據(jù)含義進行重新定義，或者添加新的控制邏輯。
二、發(fā)展
目前CANopen協(xié)議已經(jīng)在運動控制、車輛工業(yè)、軌道交通、電機驅(qū)動、工程機械、船舶海運等行業(yè)得到廣泛的應(yīng)用。比如軌道交通中的城市輕軌車輛（低地板車）中，CiA聯(lián)合西門子、龐巴迪等軌道交通廠商，共同制定了以下軌道交通相關(guān)的CANopen子協(xié)議：
- CiA 421 series: Train vehicle control system 列車車輛控制系統(tǒng)
- CiA 423 series: Diesel engine control system 柴油機控制系統(tǒng)
- CiA 424 series: Door control system 門控制系統(tǒng)
- CiA 426 series: Exterior light control system 外部燈控制系統(tǒng)
- CiA 430 series: Auxiliary equipment control system 輔助設(shè)備控制系統(tǒng)
- CiA 433 series: Interior light control system 內(nèi)部燈控制系統(tǒng)
如下圖為CANopen在軌道交通中的應(yīng)用
為CANopen在軌道列車中的地位，主干網(wǎng)為列車總線（WTB），每接車廂采用車輛總線（MVB）來連接與列車行駛相關(guān)，對實時性要求高的部件。而CANopen主要是連接各種非高安全性的部件。
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