近期小編開(kāi)發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會(huì)陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請(qǐng)放大后查看）。

一、CAN底層

從OSI的7層網(wǎng)絡(luò)模型的角度來(lái)看，CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場(chǎng)總線僅僅定義了第1層（物理層，見(jiàn)ISO11898-2標(biāo)準(zhǔn)）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層，見(jiàn)ISO11898-1標(biāo)準(zhǔn)）；而在實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無(wú)需再為此開(kāi)發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調(diào)用相關(guān)的接口和寄存器，即可完成對(duì)CAN的控制。如圖2.1所示。 

同時(shí)，CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒(méi)有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個(gè)高層協(xié)議來(lái)定義CAN報(bào)文中的11/29位標(biāo)識(shí)符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且，基于CAN總線的工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中，越來(lái)越需要一個(gè)開(kāi)放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議：這個(gè)協(xié)議支持各種CAN廠商設(shè)備的互用性、互換性，能夠?qū)崿F(xiàn)在CAN網(wǎng)絡(luò)中提供標(biāo)準(zhǔn)的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設(shè)備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理功能。

• 應(yīng)用層（Application layer）：為網(wǎng)絡(luò)中每一個(gè)有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服務(wù)與協(xié)議。
• 通訊描述（Communication profile）：提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù)通訊方式。
• 設(shè)備描述（Device proflile）：為設(shè)備（類）增加符合規(guī)范的行為。

CANopen基于CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議；

二、CANopen在OSI中的位置

所有標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)通信系統(tǒng)，均必須符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織指定的OSI開(kāi)放協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)。在OSI模型中，CAN標(biāo)準(zhǔn)、CANopen協(xié)議之間的關(guān)系如下圖所示：

用較為簡(jiǎn)單理解的圖示展示CANopen在OSI中的位置如下表所示。

CANopen以覆蓋物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能的串行總線系統(tǒng)CAN為基礎(chǔ)，所有CANopen功能均被映射到一個(gè)或多個(gè)CAN報(bào)文。

End

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