近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會(huì)陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請(qǐng)放大后查看）。

在CANopen的協(xié)議介紹中，TPDO和RPDO都是針對(duì)從站來說的，協(xié)議上沒有有講任何一個(gè)關(guān)于主站的概念，協(xié)議就只是定義從站，沒有定義主站任何東西。但是在使用過程中我們?nèi)匀粫?huì)經(jīng)常提到CANopen的主站和從站的配置關(guān)系，并且在配置CANopen網(wǎng)絡(luò)過程中，離不開CANopen主從站設(shè)備的參與。

一、主站設(shè)備和從站設(shè)備

CANopen主站設(shè)備：具有網(wǎng)絡(luò)管理NMT主機(jī)功能的設(shè)備，通常也具有服務(wù)數(shù)據(jù)SDO客戶端功能。CANopen主站設(shè)備可以控制從站以及讀/寫CANopen從站設(shè)備的對(duì)象字典

CANopen主站設(shè)備的特性：

• 在CANopen網(wǎng)絡(luò)中擁有唯一的節(jié)點(diǎn)地址和自己的對(duì)象字典；
• 通常在網(wǎng)絡(luò)中負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)管理、從站參數(shù)設(shè)置以及從站數(shù)據(jù)處理；
• 并不一定具有特定的功能。

CANopen從站設(shè)備：具有網(wǎng)絡(luò)管理NMT從機(jī)功能的設(shè)備，且必須具備服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO服務(wù)器功能。

CANopen從站設(shè)備的特性：

•  在CANopen網(wǎng)絡(luò)中擁有唯一的節(jié)點(diǎn)地址和自己的對(duì)象字典；
•  能獨(dú)立實(shí)現(xiàn)特定的功能，如數(shù)據(jù)采集、電機(jī)控制等；
•  支持一定數(shù)量的PDO傳輸功能；
•   具有節(jié)點(diǎn)/壽命保護(hù)（或心跳報(bào)文）以及生產(chǎn)緊急報(bào)文等功能。

二、CANopen的網(wǎng)絡(luò)如何組建

CANopen網(wǎng)絡(luò)組建與CAN總線一致，這是因?yàn)镃ANopen協(xié)議是基于CAN總線的一種應(yīng)用層協(xié)議，它滿足典型的總線型結(jié)構(gòu)，只要將CANopen從站和主站都掛接在該總線上即可。在一個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)中只能有一個(gè)主站設(shè)備和若干個(gè)CANopen從站設(shè)備同時(shí)工作。

CANopen網(wǎng)絡(luò)布線時(shí)選用帶屏蔽雙絞線，提高總線抗干擾能力。

三、基本網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

上圖所示為CANopen網(wǎng)絡(luò)的基本結(jié)構(gòu)，在該網(wǎng)絡(luò)中有一個(gè)CANopen主站，負(fù)責(zé)管理網(wǎng)絡(luò)中的所有從站，每個(gè)設(shè)備都有一個(gè)獨(dú)立的節(jié)點(diǎn)地址（Node ID）。從站與從站之間也能建立通信，通常需要事先對(duì)各個(gè)從站進(jìn)行配置，使各個(gè)從站之間能夠建立起獨(dú)立的PDO通信。

四、復(fù)雜的CANopen網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

上圖所示為帶有CANopen網(wǎng)關(guān)設(shè)備的CANopen網(wǎng)絡(luò)，與基本的CANopen網(wǎng)絡(luò)相比，該網(wǎng)絡(luò)中增加了一個(gè)CANopen網(wǎng)關(guān)設(shè)備，該網(wǎng)關(guān)設(shè)備可以是CANopen轉(zhuǎn)DeviceNet、Profibus、Modbus或其它的設(shè)備。在CANopen網(wǎng)絡(luò)中，我們也可把該網(wǎng)關(guān)設(shè)備作為一個(gè)從站設(shè)備或者是CANopen主站設(shè)備。

五、總結(jié)

主站是控制從站的，從站要接收主站的命令然后做出反饋。主站設(shè)備可以是USBCAN分析儀、PCICAN卡等設(shè)備，主要完成的功能是對(duì)CAnopen設(shè)備的相關(guān)配置。

CANopen所定義的所有Object都是要在從站上實(shí)現(xiàn)的，只是數(shù)值是由主站在開始PDO傳輸前通過SDO寫入的。

一般的主站都需要一個(gè)配套的配置軟件，我們習(xí)慣叫網(wǎng)絡(luò)組態(tài)軟件(Configuration tool software)，讓用戶可以根據(jù)自己的需求來對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置。

成功沒有捷徑，只有通過不斷的學(xué)習(xí)、學(xué)習(xí)再學(xué)習(xí)才能離成功更近一點(diǎn)點(diǎn)；想要學(xué)習(xí)的同學(xué)歡迎加入我們的技術(shù)交流群，共同學(xué)習(xí)，共同成長(zhǎng)，讓我們離成功更近一步

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