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《跟我學CANopen》之二:對象字典2:通用通訊對象詳解1

近期小編開發(fā)了【跟我學CANopen】系列課程,會陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢,相關目錄如下(由于內(nèi)容較多導致文字太小,下圖請放大后查看)。

對象字典索引區(qū)域定義中,0x1000h~0x9FFFh是通信對象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)。

01:通訊對象子協(xié)議區(qū)

通訊對象子協(xié)議區(qū)(Communication profile area)定義了所有和通信有關的對象參數(shù)。如下圖所示。

標綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對象,所有CANopen節(jié)點都必須具備這些索引,否則將無法加入CANopen網(wǎng)絡。其他索引根據(jù)實際情況進行分配與定義。

02、通用通訊對象

由于通用通訊對象十分重要,NMT主站(CANopen主站)在啟動時,通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對象中的索引,所以所有的通用通訊對象都必須在CANopen從站中實現(xiàn),使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。

03、用于設備描述的對象(索引1000h、1008h、1009、100A、1018)

設備類型參數(shù)的結構(設備類型索引0x1000h)可用來描述所使用的設備子協(xié)議或應用規(guī)范,如下圖所示“設備子協(xié)議編號”字段中包含CiA規(guī)定的子協(xié)議編號(如401表示I/O。設備子協(xié)議)。如果不是標準化的子協(xié)議,則子協(xié)議編號為0。

附加信息”字段對子協(xié)議執(zhí)行的功能進行詳細說明,這些信息在相應的子協(xié)議中有規(guī)定。如果設備中含有多個邏輯設備,則“附加信息”為FFFFh。第一個邏輯設備的 子協(xié)議編號保存在對象67FFh中。下表所列為內(nèi)置電機驅(qū)動器、編碼器和I/O模塊3個邏輯設備的對象字典。

以下對象也可用來描述設備屬性:

  • 索引1008h:制造商設備名稱;
  • 索引1009h:制造商硬件版本;
  • 索引100Ah:制造商軟件版本。

上面這3個固定不變的對象的數(shù)據(jù)類型均為Visible String,用戶可以讀取索引中的信息, 同時還可以用它們對設備進行更詳細的描述, 或告知用戶當前使用的設備版本。

此外,還有一個可以詳細描述設備的對象——相同對象(索引I018h)。它屬于一種結構(索引0023h),包含(最多)4個數(shù)據(jù)類型為unsigned32的條目。4.0版本以后的CANopen協(xié)議中,這個對象都規(guī)定為必選項,至少制造商ID(子索引01h)必須設置。

制造商ID是每一個制造商在全球的唯一標識,而且必須向CiA提出申請方可使用,禁止使用自行創(chuàng)建的制造商ID。此外,協(xié)議軟件或CANopen接口卡的供應商可能會提供制造商ID為0的產(chǎn)品,這種制造商ID是無效的, OEM(原始設備制造商)必須自己申請一個有效的ID。

04、用于錯誤顯示的對象(索引1001h和1003h)

錯誤寄存器(索引1001h) 包含錯誤類型信息,這些錯誤是內(nèi)部設備經(jīng)常出現(xiàn)的,如下圖所示。每一個錯誤都必須設有一個常規(guī)錯誤位,而特殊的錯誤位可以選擇性地設置。當錯誤排除后,相應的位復位。如果所有錯誤都排除了,常規(guī)錯誤位也會復位。錯誤寄存器是一個8位寄存器,其中所含的錯誤信息可以通過緊急報文來發(fā)送。

錯誤存儲器(預定義錯誤場,索引1003h) 是一個包含多達254個基本單元的數(shù)據(jù)場。這些基本單元提供近期引發(fā)緊急報文的錯誤列表。子索引00h表示錯誤存儲器中錯誤的個數(shù),而基本單元的個數(shù)卻沒有硬性規(guī)定,但至少要有一個錯誤存儲單元,這樣才能保存最近一次出現(xiàn)的錯誤。

當設備出現(xiàn)新的錯誤時,通常會將錯誤保存在索引01h中。預定義錯誤場會招之前的錯誤依次向下移動,也就是升高一個子索引。這也可以算是一種堆棧,即在開頭添加新的單元。如果所有子索引都被占用,則刪除最早出現(xiàn)的錯誤。讀子索引00h的值會返回所存儲的錯誤的數(shù)量。如果所有錯誤都被排除了,子索引01h的值變?yōu)?。外,向子索引00h寫入0還可以將預定義錯誤場清零。

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