近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請放大后查看）。

對象字典索引區(qū)域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)。

01：通訊對象子協(xié)議區(qū)

通訊對象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）定義了所有和通信有關(guān)的對象參數(shù)。如下圖所示。

標(biāo)綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對象，所有CANopen節(jié)點都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網(wǎng)絡(luò)。其他索引根據(jù)實際情況進(jìn)行分配與定義。

02、通用通訊對象

由于通用通訊對象十分重要，NMT主站（CANopen主站）在啟動時，通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對象中的索引，所以所有的通用通訊對象都必須在CANopen從站中實現(xiàn)，使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。

03、用于設(shè)備描述的對象（索引1000h、1008h、1009、100A、1018）

設(shè)備類型參數(shù)的結(jié)構(gòu)（設(shè)備類型索引0x1000h）可用來描述所使用的設(shè)備子協(xié)議或應(yīng)用規(guī)范，如下圖所示“設(shè)備子協(xié)議編號”字段中包含CiA規(guī)定的子協(xié)議編號（如401表示I/O。設(shè)備子協(xié)議）。如果不是標(biāo)準(zhǔn)化的子協(xié)議，則子協(xié)議編號為0。

“附加信息”字段對子協(xié)議執(zhí)行的功能進(jìn)行詳細(xì)說明，這些信息在相應(yīng)的子協(xié)議中有規(guī)定。如果設(shè)備中含有多個邏輯設(shè)備，則“附加信息”為FFFFh。第一個邏輯設(shè)備的 子協(xié)議編號保存在對象67FFh中。下表所列為內(nèi)置電機驅(qū)動器、編碼器和I/O模塊3個邏輯設(shè)備的對象字典。

以下對象也可用來描述設(shè)備屬性：

• 索引1008h：制造商設(shè)備名稱；
• 索引1009h：制造商硬件版本；
• 索引100Ah：制造商軟件版本。

上面這3個固定不變的對象的數(shù)據(jù)類型均為Visible String,用戶可以讀取索引中的信息， 同時還可以用它們對設(shè)備進(jìn)行更詳細(xì)的描述， 或告知用戶當(dāng)前使用的設(shè)備版本。

此外，還有一個可以詳細(xì)描述設(shè)備的對象——相同對象（索引I018h）。它屬于一種結(jié)構(gòu)（索引0023h）,包含（最多）4個數(shù)據(jù)類型為unsigned32的條目。4.0版本以后的CANopen協(xié)議中，這個對象都規(guī)定為必選項，至少制造商ID（子索引01h）必須設(shè)置。

制造商ID是每一個制造商在全球的唯一標(biāo)識，而且必須向CiA提出申請方可使用，禁止使用自行創(chuàng)建的制造商ID。此外，協(xié)議軟件或CANopen接口卡的供應(yīng)商可能會提供制造商ID為0的產(chǎn)品，這種制造商ID是無效的, OEM（原始設(shè)備制造商）必須自己申請一個有效的ID。

04、用于錯誤顯示的對象（索引1001h和1003h）

錯誤寄存器（索引1001h） 包含錯誤類型信息，這些錯誤是內(nèi)部設(shè)備經(jīng)常出現(xiàn)的，如下圖所示。每一個錯誤都必須設(shè)有一個常規(guī)錯誤位，而特殊的錯誤位可以選擇性地設(shè)置。當(dāng)錯誤排除后，相應(yīng)的位復(fù)位。如果所有錯誤都排除了，常規(guī)錯誤位也會復(fù)位。錯誤寄存器是一個8位寄存器，其中所含的錯誤信息可以通過緊急報文來發(fā)送。

錯誤存儲器（預(yù)定義錯誤場，索引1003h） 是一個包含多達(dá)254個基本單元的數(shù)據(jù)場。這些基本單元提供近期引發(fā)緊急報文的錯誤列表。子索引00h表示錯誤存儲器中錯誤的個數(shù)，而基本單元的個數(shù)卻沒有硬性規(guī)定，但至少要有一個錯誤存儲單元，這樣才能保存最近一次出現(xiàn)的錯誤。

當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)新的錯誤時，通常會將錯誤保存在索引01h中。預(yù)定義錯誤場會招之前的錯誤依次向下移動，也就是升高一個子索引。這也可以算是一種堆棧，即在開頭添加新的單元。如果所有子索引都被占用，則刪除最早出現(xiàn)的錯誤。讀子索引00h的值會返回所存儲的錯誤的數(shù)量。如果所有錯誤都被排除了，子索引01h的值變?yōu)?。此外，向子索引00h寫入0還可以將預(yù)定義錯誤場清零。

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