大家好，我是程序小羊，又是好久不見呀。在文章開始前我先說一下我的項(xiàng)目最近進(jìn)展，目前我畫了一塊PCB板，是關(guān)于電控的，芯片使用的是一款我不怎么熟悉的，主要是因?yàn)槲蚁Ｍ芙柚@個(gè)項(xiàng)目即學(xué)習(xí)一下這個(gè)芯片又學(xué)習(xí)一下電控，現(xiàn)在正在調(diào)試代碼中。廢話不多說，直接開始今天的主題。

         搞我們這一行的，相信大家對控制肯定很了解了呀。最通俗的就是，給我一塊芯片，它能按照我所寫的完成我所希望完成的事。其中電控也就是我們經(jīng)常說的電機(jī)控制，不管在工業(yè)中還是任何一個(gè)行業(yè)，電機(jī)控制永遠(yuǎn)不過時(shí)。你想一想，你身上穿的衣服的制作是不是也需要用到電機(jī)來做，你在想一想，現(xiàn)在夏天這么熱，我們是不是都要吹空調(diào)，其中空調(diào)里面的壓縮機(jī)是不是就用到了很多電機(jī)知識(shí)，你還想一想，你出門開的車，是不是都是由電機(jī)組成（除了那個(gè)空殼），我們的衣食住行現(xiàn)在樣樣都離不開電機(jī)?？上攵?，電控是多么重要。而且現(xiàn)在電控玩的溜的工資都老高了。

         現(xiàn)在我們既然已經(jīng)知道了電控的重要性了，你確定還不趕緊學(xué)起來嗎。那學(xué)習(xí)電控需要用到哪些知識(shí)呢。首先，你必須了解PID，也就是比例，積分，微分。聽起來可能很困難，但是我用最簡單的比分說一下你肯定就理解了。有個(gè)漏水的水缸，而且漏水的速度還不是恒定的。然后我們還有個(gè)水桶，我們可以控制往水缸里面加水或者從水缸里面舀水出來。另外我們可以檢測水平面?，F(xiàn)在我們的目的就是要控制水平面穩(wěn)定在我們想要的任何一個(gè)平面上。 注意我們使用PID需要在一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)里面。什么叫閉環(huán)系統(tǒng)，就是有輸入有反饋。在這個(gè)漏水的水缸系統(tǒng)中，輸入就是這個(gè)水桶，我們能通過水桶往水缸里面加水或者從水缸里面舀水出來來影響我們水缸的水平面，反饋的話也就是說我們要能測量水平面，知道水平面是多少?？刂葡到y(tǒng)原理圖如下，了解了原理，那接下來就好辦了呀，根據(jù)下面的公式寫代碼就可以了。

            第二，你需要了解觀測器算法，這個(gè)就有點(diǎn)難度了。在電機(jī)控制中，這個(gè)是重中之中，也是難中之難呀。你如果想要電機(jī)轉(zhuǎn)起來(無傳感器），首先就是芯片，你要會(huì)對芯片的PWM，AD采集，中斷以及捕獲有所了解，通過AD采集三相電流，然后在經(jīng)過各種變化，比如PARK變化，CLARK變化等等，最后就變化的值輸入到觀測器中去，通過觀測器輸出電機(jī)實(shí)時(shí)位置與速度。我剛剛開始學(xué)習(xí)電控時(shí)，一直以為那些變化是最難的，我只要學(xué)會(huì)了那些變化我就學(xué)會(huì)電控了?，F(xiàn)在才發(fā)現(xiàn)，我才剛剛?cè)腴T。觀測器算法有很多，有滑膜觀測器，磁鏈觀測器，龍伯格觀測器等等。你只要了解了一個(gè)，其實(shí)其他也都大同小異。具體的實(shí)現(xiàn)方法，我到時(shí)候會(huì)放一篇論文到評論區(qū)中，大家可以一起學(xué)習(xí)交流。