在介紹內(nèi)核裁剪之前，首先介紹一下滴答定時(shí)器的實(shí)現(xiàn)，為什么把它放在靠前的位置呢，因?yàn)檫@個(gè)東西相對(duì)于RTOS來(lái)說(shuō)就像我們?nèi)祟?lèi)的心臟，是RTOS活著的基礎(chǔ)。那么心跳如何實(shí)現(xiàn)呢，對(duì)于基于ARM架構(gòu)的芯片（如ATSAMD21或ATSAMD51）通常用24位的SysTick定時(shí)器來(lái)實(shí)現(xiàn)，也就是大家常說(shuō)的系統(tǒng)滴答定時(shí)器，通過(guò)該定時(shí)器為系統(tǒng)提供一個(gè)周期性的定時(shí)信號(hào)，該定時(shí)信號(hào)就是RTOS的心跳信號(hào)，通常也稱為時(shí)鐘節(jié)拍或系統(tǒng)節(jié)拍。對(duì)于dsPIC33C系列芯片，則可以用通用定時(shí)器Timer1（Datasheet中其框圖如下圖，紅色字體為項(xiàng)目工程中的實(shí)際配置情況）來(lái)實(shí)現(xiàn)，每個(gè)Timer1時(shí)鐘節(jié)拍中斷都會(huì)觸發(fā)OS內(nèi)核執(zhí)行一些系統(tǒng)調(diào)用，比如進(jìn)行任務(wù)管理和任務(wù)切換等。
下面結(jié)合上面Timer1的框圖一起來(lái)看下Timer1的初始化代碼實(shí)現(xiàn)，該段代碼在項(xiàng)目目錄“./src/third_party/rtos/FreeRTOS/portable/MPLAB/PIC24_dsPIC”下port.c中實(shí)現(xiàn)，詳見(jiàn)函數(shù)vApplicationSetupTickTimerInterrupt()，具體細(xì)節(jié)如下：
上圖紅色字體中前3項(xiàng)配置將在下一節(jié)內(nèi)核裁剪中進(jìn)行說(shuō)明，這里需要知道以上TIMER1初始化代碼的意思就是Timer1定時(shí)器要100us中斷一次，且其中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)置為最低優(yōu)先級(jí)。那么Timer1的中斷函數(shù)里做什么事情呢，代碼實(shí)現(xiàn)同樣在port.c中。
其大概意思就是通過(guò)xTaskIncrementTick()函數(shù)進(jìn)行任務(wù)管理，如果當(dāng)前任務(wù)的優(yōu)先級(jí)有多個(gè)任務(wù)（同時(shí)configUSE_PREEMPTION和configUSE_TIME_SLICING配置為1，即 使能了時(shí)間片調(diào)度 ），那么就需要通過(guò)portYIELD()函數(shù)進(jìn)行一次任務(wù)切換。portYIELD()函數(shù)是針對(duì)不同MCU移植FreeRTOS的重中之重，在后續(xù)任務(wù)切換部分進(jìn)行詳細(xì)介紹。