關(guān)于干涉區(qū)，這里討論的干涉區(qū)不是我們現(xiàn)場多臺機器人同時進入同一個工作區(qū)域，使用信號互鎖的方式的那種干涉區(qū)，這里的干涉區(qū)是機器人四大家族干涉區(qū)功能，不過各自都有不同的叫法，但是原理基本相同，只是使用方法略有不同而已，此干涉區(qū)經(jīng)常使用在機器人機床上下料，沖壓、注塑等應(yīng)用上，機器人與機床、沖床、注塑機等之間的安全區(qū)信號交互，確保安全，基本流程就是設(shè)置干涉區(qū)空間（TCP在空間里面或外面）、關(guān)聯(lián)信號、激活與取消激活。
一、ABB機器人：608-1 World Zones
1、空間設(shè)置：
1）一個長方體，所有側(cè)面都與世界坐標(biāo)系平行，并通過WZBoxDef指令進行定義；
VAR shapedata volume;
CONST pos corner1:=[200,100,100];
CONST pos corner2:=[600,400,400];
WZBoxDef \Inside, volume, corner1, corner2;
定義坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系各軸平行，且由相反角corner1和corner2所定義的立方體。
2）一個球體，通過WZSphDef指令進行定義；
VAR shapedata volume;
CONST pos C1:=[300,300,200];
CONST num R1:=200;
WZSphDef \Inside, volume, C1, R1;
根據(jù)其中心C1及其半徑R1，定義命名為volume的球體。
3）一個圓柱體，與全局坐標(biāo)系的z軸平行，并通過WZCylDef指令進行定義；
VAR shapedata volume;
CONST pos C2:=[300,200,200];
CONST num R2:=100;
CONST num H2:=200;
WZCylDef \Inside, volume, C2, R2, H2;
定義底圓中心C2、半徑R2且高度H2的圓柱體。
4）機械臂和/或外軸的接頭空白區(qū)，通過指令WZHomeJointDef（給定一個JIONT關(guān)節(jié)位置點，給定各關(guān)節(jié)活動公差范圍）或WZLimJointDef（單關(guān)節(jié)或多關(guān)節(jié)運動范圍設(shè)置）進行定義；
2、信號關(guān)聯(lián)：
WZDOSet - 啟用全局區(qū)域，設(shè)置數(shù)字信號輸出；
3、激活：
定義的空間數(shù)據(jù)類型分為固定式全局區(qū)域數(shù)據(jù)和臨時全局區(qū)域數(shù)據(jù)，對應(yīng)激活和取消激活方法不同。
1） wzstationary - 固定式全局區(qū)域數(shù)據(jù)：
用于識別固定全局區(qū)域，且僅可用于同事件POWER ON相連的事件程序中也就是EventRoutine。
2）WZLimSup（World Zone Limit Supervision）用于定義行動，并啟用全局區(qū)域，以監(jiān)控機械臂或外軸的工作區(qū)域
3）wztemporary - 臨時全局區(qū)域數(shù)據(jù)：
- 通過WZDisable（World Zone Disable）停用對臨時全局區(qū)域的監(jiān)控，其預(yù)先定義以便停止移動或設(shè)置輸出；
- 通過WZEnable（World Zone Enable）用于重新啟用對臨時全局區(qū)域的監(jiān)控，其預(yù)先定義，以便停止移動或設(shè)置輸出。
- 通過WZFree（World Zone Free）用于擦除臨時全局區(qū)域的定義，其預(yù)先定義，以便停止移動或設(shè)置輸出。
二、FANUC機器人：防止干涉區(qū)域
1、空間設(shè)置：只有長方體形狀，采用兩種方式，一種是基準(zhǔn)頂點+邊長，一種是基準(zhǔn)頂點+對角頂點，注意工具和用戶坐標(biāo)的選擇。
2、信號關(guān)聯(lián)：
- 輸出信號：TCP在干涉區(qū)域內(nèi)時，輸出信號為OFF，在干涉區(qū)域外時，輸出信號為ON。
- 輸入信號：在輸入信號為OFF時，機器人需要進入干涉區(qū)域內(nèi)時，禁止機器人進入干涉區(qū)，輸入信號為ON時，允許機器人進入干涉區(qū)。
- 內(nèi)側(cè)/外側(cè)：指定將長方體的內(nèi)側(cè)和外側(cè)的哪一方作為干涉區(qū)。
3、激活：禁用和啟用
三、安川機器人：干涉區(qū)
1、空間設(shè)置1）立方體干涉/立方體外干涉：立方體干涉區(qū)是指與底座坐標(biāo)、機器人坐標(biāo)、用戶坐標(biāo)中任一坐標(biāo)軸平行的長方體。
立方體干涉區(qū)的設(shè)定方法有以下3種：
- 輸入立方體坐標(biāo)的最大值／最小値。
- 通過軸操作將機器人移動到立方體坐標(biāo)的最大值／最小值的位置。
- 輸入立方體三條邊的長度后，通過軸操作將機器人移動到中心點。
2）軸干涉區(qū)軸干涉區(qū)是指判斷各軸的當(dāng)前位置并將判斷結(jié)果以信號輸出。在各軸的正負方向設(shè)定軸動作范圍的最大值和最小值后，判斷各軸當(dāng)前值在區(qū)域內(nèi)還是區(qū)域外，并以信號輸出。（ON：區(qū)域內(nèi)、OFF：區(qū)域外）
2、關(guān)聯(lián)信號：專用輸出
設(shè)定如果存在干涉信號機器人就能立即停止動作的話，（機器人間的相互干涉使用立方體干涉信號）。請將檢查方法設(shè)定為“命令位置”。若設(shè)定為“反饋位置”時，機器人進入干涉區(qū)后，減速停止。為了向外部輸出機器人位置而使用干涉信號的話，設(shè)定為“反饋”，可以更及時地輸出信號。3、報警輸出報警輸出中選擇“有”的話，并且機器人的控制點進入已設(shè)定的干涉區(qū)內(nèi)時，會發(fā)出“AL4902: 立方體干涉（監(jiān)測控制點）”報警并且機器人立即停止動作。四、KUKA機器人：工作空間監(jiān)控
1、空間設(shè)置1）笛卡爾工作空間：笛卡爾工作空間為長方體。以世界坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的工作空間的原點和取向，工作空間的尺寸（以原點為出發(fā)點）。
2）軸坐標(biāo)式工作空間通過與軸相關(guān)的工作空間可以進一步限定由軟件限位開關(guān)所確定的區(qū)域，以保護機器人、工具和工件。
3）工作空間模式
2、信號設(shè)置：配置相應(yīng)輸出信號
3、激活橋接工作空間監(jiān)控
可為一臺機器人配置工作空間。該空間為設(shè)備提供安全保障。工作空間基本上屬于以下兩個類型的其中一個：
- 機器人不允許離開的空間：如果機器人離開該空間，監(jiān)控將作出響應(yīng)。
- 機器人不允許進入的空間：如果機器人進入該空間，監(jiān)控將作出響應(yīng)。
監(jiān)控作出響應(yīng)時出現(xiàn)哪些反應(yīng)取決于配置。反應(yīng)可能為例如機器人停止。在該情況下，必須橋接或關(guān)閉工作空間監(jiān)控，使機器人可以重新從違規(guī)的空間中駛出。當(dāng)機器人離開違規(guī)的區(qū)域之后，工作空間監(jiān)控功能則自動重新激活。
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