最近弄了幾臺工齡比我都長的FANUC機器人，用來搬運和壓鑄的，機器人控制柜都是30iA的，機器人本體有2000iB-210F 和2000iB-200R（下探式機器人），機器人通過西門子CP1616板卡與西門子S7-1200系列的PLC進行Profinet通訊，中間的經歷真是一波三折呀。那么接下來，我們看看具體的經過以及配置。

1、檢查機器人系統(tǒng)是否具有Profinet通訊選項。“按鍵MENU”--"0-NEXT"--"4 STATUS"--"4 Version ID"--“按鍵 NEXT”--"F3 ORDER FI"。

查看機器人選項或者通過一般全備份，查看ORDERFIL.DAT文件，如果一般全備份里面沒有ORDERFIL.DAT文件，進入系統(tǒng)參數(shù)修改變量$ODRDSP_ENB的值為1，再進行一般全備份，接下來要使用到這個文件。2、經查看，沒有Profinet選項，接下來就需要進行刷系統(tǒng)的操作了，需要用到軟件（系統(tǒng)包，一開始我手上只有V7.70P-21版本）和硬件（MC卡套、CF卡、讀卡器）。我們用文本的方式打開ORDERFIL.DAT文件，添加1A05B-2600-J930 ! PROFINET I/O  選項，然后把這個ORDERFIL.DAT文件放入到系統(tǒng)包中；至此系統(tǒng)包文件就準備好了。具體刷機過程就不在這里說明了，后面有空再出刷機過程吧。

CF卡3、做好系統(tǒng)后，打開柜子看看板卡，準備配通訊，不看不知道，一看嚇一跳，R-30iA的柜子里面裝的居然是FANUC自身的R834 Profinet通訊板卡。

配錯卡了

R834 板卡

以上手冊中說明：R834 板卡適用于 R-30iB的柜子，V8.3及以上版本系統(tǒng)才能使用。4、那我們再查看R-30iA的Profinet通訊手冊，得知西門子CP1616和CP1604板卡都可以，然后弄到CP1616板卡，再仔細一看系統(tǒng)版本要求為V7.7P-22及以上，啊，結果用V7.7P-39系統(tǒng)版本又刷一次系統(tǒng)。

母板+子板（CP1616 插在Slot1上）

版本要求

將板子插入主板5、接下來進行通訊配置，本次項目呢，機器人是作為PLC的從站。首先我們要知道Profinet通訊配置的主要三個參數(shù)：設備名稱、IP地址、通訊字節(jié)大小。5.1 機器人端的設置：對于目前R834的板卡，設備名稱、IP地址、通訊字節(jié)大小都是在機器人示教器中進行設置的，但是對于CP1616的板卡，只有通訊字節(jié)的大小是機器人示教中進行設置的，CP1616板卡的名稱和IP地址是通過SIMATIC Manager (Step7 5.5 SP2)進行設置。一定要是SP2版本哦，或者使用SIMATIC NCM PC Manager進行設置，本次我使用的是SIMATIC Manager。

機器人端的設置操作：“按鍵MENU”--"6 設置"--"Profinet IO"

"General"

I/O Device：Module(與PLC端對應)

I/O Device：Module 1

I/O Device：Module 2 (64個字節(jié)輸出，對應PLC端64個字節(jié)的輸入)

I/O Device：Module 3(64個字節(jié)輸入，對應PLC端64個字節(jié)的輸出）5.2 用SIMATIC Manager設置CP1616板卡名稱和IP地址

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分配名稱和地址

5.3、博途端的設置

導入GSDML文件

硬件組態(tài)

注意：選擇不帶Migration（主從），因為此例是機器人只作為從站，版本是2.5的，如果板子固件版本不是2.5的還要通過示教器進行固件更新，要不然與GSD文件不匹配。

更新CP1616板卡固件版本

IP地址、名稱、通訊字節(jié)設置

至此，機器人端設置、板卡信息、PLC端設置基本完成已經可以進行通訊，但是還有最后一步，就是機器人端的數(shù)字信號分配

分配IO信號

機架100代表機器人Profinet從站，機架99代表機器人作為主站，接下來機器人和PLC進行相互發(fā)送信號進行驗證。